[发明专利]自动驾驶车辆规划中的嵌套情景

权利要求书

1.一种用于控制自动驾驶车辆(ADV)的方法，包括：

通过执行活动的第一驾驶情景来为ADV设置路线，所述第一驾驶情景是多个驾驶情景类型中的一个，每个驾驶情景类型均与在相应的驾驶情景类型活动时要执行的一个或多个阶段相关联；

基于所述ADV周围的环境条件，通过将第二驾驶情景设置为活动，从所述第一驾驶情景进入所述第二驾驶情景，同时保留与所述第一驾驶情景相关联的规划和控制数据；

通过执行所述第二驾驶情景来为所述ADV设置路线；以及

响应于确定现有的所述第二驾驶情景，在所述第一驾驶情景的一个或多个阶段处，继续执行变为活动的所述第一驾驶情景，所述第一驾驶情景的所述一个或多个阶段仍将部分地基于所述第一驾驶情景的保留的规划和控制数据执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个驾驶情景类型包括以下所列中的至少两个：默认情景、停车标志情景、交叉路口情景、交通灯情景、行人交互情景或侧部通过情景。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述ADV周围的环境条件指示以下所列中的至少一个：正常、停车标志、交叉路口、交通灯、行人或道路车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述ADV周围的另一环境条件，通过将第三驾驶情景设置为活动的同时暂停所述第二驾驶情景来进入所述第三驾驶情景；

通过执行所述第三驾驶情景来为所述ADV设置路线；以及

当所述第三驾驶情景退出时，在所述第二驾驶情景的仍然要执行的一个或多个阶段，继续执行变为活动的所述第二驾驶情景。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个阶段中的每个均唯一地标识一个或多个算法，所述一个或多个算法实现成将车辆路径和车辆速度的生成定制成相应的驾驶情景类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个驾驶情景类型中的每个均限定在对应的驾驶情景类型活动时要执行的所述一个或多个阶段的唯一序列。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第二驾驶情景设置为活动的包括：将所述第二驾驶情景插入作为在所述第一驾驶情景活动时要执行的所述一个或多个阶段中的一个。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第二驾驶情景的持续时间内，保存与所述第一驾驶情景相关联的信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述信息存储在全球可访问的计算机可读存储器中。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个阶段的配置信息存储在计算机可读存储器中，能够在运行时间期间进行检索。

11.一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

通过执行活动的第一驾驶情景来为ADV设置路线，所述第一驾驶情景是多个驾驶情景类型中的一个，每个驾驶情景类型均与在相应的驾驶情景类型活动时要执行的一个或多个阶段相关联；

基于所述ADV周围的环境条件，通过将第二驾驶情景设置为活动，从所述第一驾驶情景进入所述第二驾驶情景，同时保留与所述第一驾驶情景相关联的规划和控制数据；

通过执行所述第二驾驶情景来为所述ADV设置路线；以及

响应于确定现有的所述第二驾驶情景，在所述第一驾驶情景的一个或多个阶段处，继续执行变为活动的所述第一驾驶情景，所述第一驾驶情景的所述一个或多个阶段仍将部分地基于所述第一驾驶情景的保留的规划和控制数据执行。

12.根据权利要求11所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述多个驾驶情景类型包括以下所列中的至少两个：默认情景、停车标志情景、交叉路口情景、交通灯情景、行人交互情景或侧部通过情景。