[发明专利]一种姿态可调式气动软体抓手及机器人

说明书

本申请公开了一种姿态可调式气动软体抓手及机器人。所述姿态可调式气动软体抓手包括固定台；驱动组件，每个所述驱动组件设置在所述固定台上，每个所述驱动组件包括一个摆动件，所述摆动件能够在所述固定台的周向方向运动；运动软体手指，所述运动软体手指的数量与驱动组件的数量相同，一个所述运动软体手指与一个驱动组件的摆动件连接气源组件，其分别与每个运动软体手指连接；总控制器，其与气源组件连接；运动软体手指包括第一摩擦电压力传感器，其设置在运动软体手指上并与所述总控制器连接。本申请的姿态可调式气动软体抓手的运动软体手指能够运动，从而靠近或者远离其他运动软体手指，从而调整抓取姿态，提高了软体手与环境的交互性。

技术领域

本申请涉及软体机器人技术领域，特别是涉及一种姿态可调式气动软体抓手以及机器人。

背景技术

近年来，随着材料、快速成型等技术的发展，用软材料制造的软体手开始受到各界关注，软体手是以人手为原型，利用软材料可变形可弯曲的特点，对刚性机械手加以改进，软体手具有抓取轻柔、姿态灵活的优势，在易碎物品的抓取或者是人机交互等复杂的环境比起刚性手有着较大的优势，它的出现为解决刚性手环境适应性差、灵活性差等问题提供了一个思路和方向。目前，国内外已经出现了许多类型的软体手。

技术缺陷：目前软体抓手的抓取姿态过于单一，导致软体执行器很难与环境实现交互，例如，根据不同的待抓取物体的形状变化抓取形状，以适应不同的待抓取物体。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

发明内容

本申请的目的在于提供一种姿态可调式气动软体抓手来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

为实现上述目的，本申请提供一种姿态可调式气动软体抓手，所述姿态可调式气动软体抓手包括：

固定台；

驱动组件，每个所述驱动组件设置在所述固定台上，每个所述驱动组件包括一个摆动件，所述摆动件能够在所述固定台的周向方向运动；

运动软体手指，所述运动软体手指的数量与驱动组件的数量相同，一个所述运动软体手指与一个驱动组件的摆动件连接，其中，运动软体手指被配置为受所述摆动件的带动，从而跟随所述摆动件沿着所述固定台的周向方向运动，以靠近或者远离与该运动软体手指相邻的其他运动软体手指；

气源组件，所述气源组件分别与每个所述运动软体手指连接，用于为每个所述运动软体手指提供气体以使所述运动软体手指弯曲；

总控制器，所述总控制器与所述气源组件连接，用于控制所述气源组件工作；

所述运动软体手指包括第一摩擦电压力传感器，所述第一摩擦电压力传感器设置在所述运动软体手指上并与所述总控制器连接，所述第一摩擦电压力传感器用于检测是否接触物体或获取接触物体的压力并将信号传递给所述总控制器。

可选地，所述固定台上设置有沿所述固定台的周向延伸的条形安装孔；

每个所述摆动件穿过所述条形安装孔设置，所述摆动件位于所述固定台内部的部分称为驱动部、位于所述固定台外部的部分称为连接部；

所述驱动组件进一步包括舵机，所述舵机的数量与所述摆动件的数量相同，各个所述舵机设置在所述固定台内，一个所述舵机的输出端与一个所述摆动件的驱动部连接；

所述运动软体手指与所述连接部连接；其中，

所述舵机用于驱动所述摆动件运动，从而使摆动件沿着所述条形安装孔的延伸方向运动。

可选地，所述姿态可调式气动软体抓手进一步包括固定软体手指，所述固定软体手指与所述固定台连接。

可选地，每两个运动软体手指之间设置有一个所述固定软体手指。