[发明专利]一种姿态可调式气动软体抓手及机器人

权利要求书

1.一种姿态可调式气动软体抓手，其特征在于，所述姿态可调式气动软体抓手包括：

固定台（1）；

驱动组件（3），每个所述驱动组件（3）设置在所述固定台（1）上，每个所述驱动组件（3）包括一个摆动件（14），所述摆动件（14）能够在所述固定台的周向方向运动；

运动软体手指（2），所述运动软体手指（2）的数量与驱动组件的数量相同，一个所述运动软体手指（2）与一个驱动组件（3）的摆动件（14）连接，其中，运动软体手指（2）被配置为受所述摆动件（14）的带动，从而跟随所述摆动件（14）沿着所述固定台（1）的周向方向运动，以靠近或者远离与该运动软体手指（2）相邻的其他运动软体手指（2）；

所述姿态可调式气动软体抓手进一步包括固定软体手指（4），所述固定软体手指（4）与所述固定台连接；

气源组件，所述气源组件分别与每个所述运动软体手指连接，用于为每个所述运动软体手指（2）提供气体以使所述运动软体手指（2）弯曲；

总控制器，所述总控制器与所述气源组件连接，用于控制所述气源组件工作；

摩擦电距离传感器（241），所述摩擦电距离传感器安装在所述运动软体手指和/或所述固定软体手指上；

所述运动软体手指包括第一摩擦电压力传感器（243），所述第一摩擦电压力传感器（243）设置在所述运动软体手指（2）上并与所述总控制器连接，所述第一摩擦电压力传感器用于检测是否接触物体或获取接触物体的压力并将信号传递给所述总控制器。

2.如权利要求1所述的姿态可调式气动软体抓手，其特征在于，所述固定台（1）上设置有沿所述固定台（1）的周向延伸的条形安装孔；

每个所述摆动件（14）穿过所述条形安装孔设置，所述摆动件（14）位于所述固定台内部的部分称为驱动部、位于所述固定台外部的部分称为连接部；

所述驱动组件进一步包括舵机（12），所述舵机（12）的数量与所述摆动件（14）的数量相同，各个所述舵机（12）设置在所述固定台（1）内，一个所述舵机的输出端与一个所述摆动件的驱动部连接；

所述运动软体手指（2）与所述连接部连接；其中，

所述舵机用于驱动所述摆动件运动，从而使摆动件沿着所述条形安装孔的延伸方向运动。

3.如权利要求2所述的姿态可调式气动软体抓手，其特征在于，每两个运动软体手指之间设置有一个所述固定软体手指（4）。

4.如权利要求3所述的姿态可调式气动软体抓手，其特征在于，每个所述运动软体手指（2）进一步包括：

运动软体手指连接部（21），所述运动软体手指连接部（21）被配置为与所述摆动件连接；

运动软体手指本体（23），所述运动软体手指本体（23）与所述运动软体手指连接部（21）连接，所述运动软体手指本体（23）内设置有气道，所述运动软体手指本体（23）被配置为在所述气道内进入气体时受到气体的力的作用以产生变形，所述第一摩擦电压力传感器（243）设置在所述运动软体手指本体（23）上；

每个所述固定软体手指（4）包括：

固定软体手指连接部，所述固定软体手指连接部被配置为与所述固定台连接；

固定软体手指本体，所述固定软体手指本体与所述固定软体手指连接部连接，所述固定软体手指本体内设置有气道，所述固定软体手指本体被配置为在所述气道内进入气体时受到气体的力的作用以产生变形。

5.如权利要求4所述的姿态可调式气动软体抓手，其特征在于，所述气源组件分别与每个所述运动软体手指本体（23）内的气道以及每个所述固定软体手指本体内的气道连通，所述气源组件用于分别为每个气道提供气体。

6.如权利要求5所述的姿态可调式气动软体抓手，其特征在于，

所述固定软体手指进一步包括第二摩擦电压力传感器，所述第二摩擦电压力传感器设置在所述固定软体手指本体上并与所述总控制器连接，所述第二摩擦电压力传感器用于检测是否接触物体或获取接触物体的压力并将信号传递给所述总控制器。