[发明专利]用于自动驾驶车辆的静态曲率误差补偿控制逻辑

说明书

在一个实施方式中，用于自动驾驶车辆(ADV)的静态曲率误差补偿控制逻辑接收与ADV相关联的规划和控制数据，包括规划转向角和规划速度。基于ADV的当前转向角和规划转向角生成转向指令。根据ADV的当前速度，基于规划速度生成油门指令。基于当前转向角和规划转向角之间的差计算曲率误差。响应于确定出曲率误差大于预定曲率阈值，在扣留不发油门指令的同时向ADV发出转向指令，使得ADV的转向角在没有加速的情况下根据规划转向角进行调节。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及当自动驾驶车辆处于静态时的曲率误差补偿控制逻辑。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

当车辆从静态进入“开始自动”模式时，由规划模块提供的规划轨迹的规划初始曲率可能与具有相对较大间隙的当前实际转向角不匹配(或规划初始车辆航向与实际车辆航向不匹配)。结果是，控制模块迫使车辆在车辆进入“开始自动”模式之后的最初几秒钟期间进行急转弯，使得车辆遵循规划轨迹的规划初始曲率。

当控制模块在这种情况下迫使车辆时，可能会出现两个缺点。首先，由于急速转向，车辆可能经历严重的振动，甚至失去稳定性(跑出车道)。其次，即使车辆能够保持稳定性，车辆也会偏离初始规划轨迹(由于初始航向或曲率误差)，因为车辆需要相对长的时间(3-5秒或更长)来收敛回到规划轨迹。这种曲率偏差可能导致停车尝试失败，例如，当车辆执行反向停车到一个地点或平行停车到一个狭窄地点时。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

接收与所述自动驾驶车辆相关联的规划和控制数据，包括规划转向角和规划速度；

基于所述自动驾驶车辆的当前转向角和所述规划转向角生成转向指令；

根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于所述规划速度生成油门指令；

基于所述当前转向角与所述规划转向角之间的差计算曲率误差；以及

响应于确定出所述曲率误差大于预定曲率阈值，在扣留不发所述油门指令的同时向所述自动驾驶车辆发出所述转向指令，使得所述自动驾驶车辆的转向角在没有加速的情况下根据所述规划转向角进行调节。

根据本公开的另一方面，提供了其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

接收与自动驾驶车辆相关联的规划和控制数据，包括规划转向角和规划速度；

基于所述自动驾驶车辆的当前转向角和规划转向角生成转向指令；

根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于所述规划速度生成油门指令；

基于所述当前转向角与所述规划转向角之间的差计算曲率误差；以及

响应于确定出所述曲率误差大于预定曲率阈值，在扣留不发所述油门指令的同时向所述自动驾驶车辆发出所述转向指令，使得所述自动驾驶车辆的转向角在没有加速的情况下根据所述规划转向角进行调节。

根据本公开的又一方面，提供了数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，联接到所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

接收与自动驾驶车辆相关联的规划和控制数据，包括规划转向角和规划速度；