[发明专利]用于自动驾驶车辆的静态曲率误差补偿控制逻辑

权利要求书

1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

接收与所述自动驾驶车辆相关联的规划和控制数据，包括规划转向角和规划速度；

基于所述自动驾驶车辆的当前转向角和所述规划转向角生成转向指令；

根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于所述规划速度生成油门指令；

基于所述当前转向角与所述规划转向角之间的差计算曲率误差；以及

响应于确定出所述曲率误差大于预定曲率阈值，在扣留不发所述油门指令的同时向所述自动驾驶车辆发出所述转向指令，使得所述自动驾驶车辆的转向角在没有加速的情况下根据所述规划转向角进行调节。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在发出所述转向指令后，确定所述曲率误差是否下降到所述预定曲率阈值以下；以及

响应于确定出所述曲率误差低于所述预定曲率阈值，向所述自动驾驶车辆发出所述油门指令。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述自动驾驶车辆的当前航向与从所述规划和控制数据获得的规划航向之间的差确定航向误差；以及

在扣留不发所述油门指令的同时，基于所述航向误差修改所述转向指令以补偿所述航向误差。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

确定所述航向误差是否大于预定航向阈值，其中，响应于确定出所述航向误差大于所述预定航向阈值，修改所述转向指令。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述自动驾驶车辆的所述航向误差和所述当前速度修改所述转向指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，当与所述自动驾驶车辆的至少前轮相关联的当前转向角与所述规划转向角不显著匹配时，检测所述曲率误差。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述自动驾驶车辆的所述当前速度确定所述预定曲率阈值。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述自动驾驶车辆的所述当前速度是否低于预定速度阈值，其中，如果所述自动驾驶车辆的所述当前速度低于所述预定速度阈值，则在不发出所述油门指令的情况下发出所述转向指令。

9.其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

接收与自动驾驶车辆相关联的规划和控制数据，包括规划转向角和规划速度；

基于所述自动驾驶车辆的当前转向角和规划转向角生成转向指令；

根据所述自动驾驶车辆的当前速度，基于所述规划速度生成油门指令；

基于所述当前转向角与所述规划转向角之间的差计算曲率误差；以及

响应于确定出所述曲率误差大于预定曲率阈值，在扣留不发所述油门指令的同时向所述自动驾驶车辆发出所述转向指令，使得所述自动驾驶车辆的转向角在没有加速的情况下根据所述规划转向角进行调节。

10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：

在发出所述转向指令后，确定所述曲率误差是否下降到所述预定曲率阈值以下；以及

响应于确定出所述曲率误差低于所述预定曲率阈值，向所述自动驾驶车辆发出所述油门指令。

11.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：

基于所述自动驾驶车辆的当前航向与从所述规划和控制数据获得的规划航向之间的差确定航向误差；以及

在扣留不发所述油门指令的同时，基于所述航向误差修改所述转向指令以补偿所述航向误差。

12.根据权利要求11所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：

确定所述航向误差是否大于预定航向阈值，其中，响应于确定出所述航向误差大于所述预定航向阈值，修改所述转向指令。