[发明专利]一种基于圆弧插补控制的折弯方法

说明书

本发明公开了一种基于圆弧插补控制的折弯方法，先构建XZ坐标系，以折弯头准备折弯位置为坐标原点，折弯时竖直向下移动的方向为Z轴正向，折弯时水平移动且朝向端子的方向为X轴正向；然后获取所需折弯头折弯过程中运动轨迹的圆弧参数；再根据圆弧参数，在XZ坐标系中确定圆弧；接着以X轴为主轴，根据折弯头的X轴实时坐标x，确定折弯头的Z轴实时坐标z及实时旋转角度θ；最后执行圆弧插补程序，根据X轴实时坐标x，轴实时坐标z和实时旋转角度θ，控制X轴驱动机构、Z轴驱动机构和旋转驱动机构动作，使折弯头压着端子进行折弯。可见采用本发明的方法，可使折弯头折弯过程运动轨迹为圆弧，可避免对端子造成损伤，对于不同产品仅需获取对应圆弧参数，调试非常方便，成本低。

技术领域

本发明涉及折弯控制技术领域，尤其涉及一种基于圆弧插补控制的折弯方法。

背景技术

目前，在接插件等行业经常用到端子折弯装置，传统的折弯方式是使用气缸或者电机传动带动折弯头直线运动对端子进行折弯。但是传统的折弯方式调试不方便，尤其是针对生产多品种的设备，调试难度大，每次换产的时候，都需要调试一次，维护成本高。

发明内容

针对上述不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于圆弧插补控制的折弯方法，可使折弯头折弯过程中的运动轨迹为圆弧，可避免在折弯时对端子造成损伤，而且对于不同产品仅需输入对应圆弧轨迹的圆弧参数即可，调试非常方便，降低了成本，提高了效率。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种基于圆弧插补控制的折弯方法，应用于自动折弯装置，所述自动折弯装置包括折弯头，带动所述折弯头沿X轴移动的X轴驱动机构、带动所述折弯头沿Z轴移动的Z轴驱动机构，及带动所述折弯头旋转的旋转驱动机构；

所述折弯方法，包括以下步骤：

S1、以所述折弯头准备折弯位置为坐标原点，所述折弯头竖直向下移动的方向为Z轴正向，所述折弯头水平移动且朝向端子的方向为X轴正向，构建XZ坐标系；

S2、获取所述折弯头折弯过程中运动轨迹的圆弧参数；

S3、根据圆弧参数，在XZ坐标系中确定圆弧；

S4、以X轴为主轴，根据所述折弯头的X轴实时坐标x，确定所述折弯头的Z轴实时坐标z，以及确定所述折弯头的实时旋转角度θ；

S5、执行圆弧插补程序，根据X轴实时坐标x，Z轴实时坐标z和实时旋转角度θ，控制X轴驱动机构、Z轴驱动机构和旋转驱动机构动作，使所述折弯头压着端子进行折弯。

优选方式为，所述圆弧参数包括圆弧的起始点坐标、中间点坐标和结束点坐标。

优选方式为，所述S3包括以下步骤：

根据起始点坐标、中间点坐标和结束点坐标，计算出圆弧的圆心坐标（x₀,z₀）和圆弧半径r；

根据圆心坐标（x₀,z₀）和圆弧半径r，在XZ坐标系中确定圆弧。

优选方式为，所述S4中：

利用公式，确定所述折弯头的Z轴实时坐标z;

利用公式，确定所述折弯头的实时旋转角度θ；

上述：r为圆弧半径，x₀为圆心X轴坐标，z₀为圆心Z轴坐标，x₁为圆弧起始点X轴坐标，z₁为圆弧起始点Z轴坐标，x为折弯头的X轴实时坐标。

优选方式为，所述S5中，执行圆弧插补程序时，以所述X轴驱动机构为主，所述Z轴驱动机构随着所述X轴驱动机构移动，所述旋转驱动机构随着所述X轴驱动机构移动匀速旋转。