[发明专利]一种基于圆弧插补控制的折弯方法

权利要求书

1.一种基于圆弧插补控制的折弯方法，应用于自动折弯装置，其特征在于，所述自动折弯装置包括折弯头，带动所述折弯头沿X轴移动的X轴驱动机构、带动所述折弯头沿Z轴移动的Z轴驱动机构，及带动所述折弯头旋转的旋转驱动机构；

所述折弯方法，包括以下步骤：

S1、以所述折弯头准备折弯位置为坐标原点，所述折弯头竖直向下移动的方向为Z轴正向，所述折弯头水平移动且朝向端子的方向为X轴正向，构建XZ坐标系；

S2、获取所述折弯头折弯过程中运动轨迹的圆弧参数；

S3、根据圆弧参数，在XZ坐标系中确定圆弧；

S4、以X轴为主轴，根据所述折弯头的X轴实时坐标x，确定所述折弯头的Z轴实时坐标z，以及确定所述折弯头的实时旋转角度θ；

S5、执行圆弧插补程序，根据X轴实时坐标x，Z轴实时坐标z和实时旋转角度θ，控制X轴驱动机构、Z轴驱动机构和旋转驱动机构动作，使所述折弯头压着端子进行折弯。

2.根据权利要求1所述的基于圆弧插补控制的折弯方法，其特征在于，所述圆弧参数包括圆弧的起始点坐标、中间点坐标和结束点坐标。

3.根据权利要求2所述的基于圆弧插补控制的折弯方法，其特征在于，所述S3包括以下步骤：

根据起始点坐标、中间点坐标和结束点坐标，计算出圆弧的圆心坐标（x₀,z₀）和圆弧半径r；

根据圆心坐标（x₀,z₀）和圆弧半径r，在XZ坐标系中确定圆弧。

4.根据权利要求3所述的基于圆弧插补控制的折弯方法，其特征在于，所述S4中：

利用公式，确定所述折弯头的Z轴实时坐标z;

利用公式，确定所述折弯头的实时旋转角度θ；

上述：r为圆弧半径，x₀为圆心X轴坐标，z₀为圆心Z轴坐标，x₁为圆弧起始点X轴坐标，z₁为圆弧起始点Z轴坐标，x为折弯头的X轴实时坐标。

5.根据权利要求1所述的基于圆弧插补控制的折弯方法，其特征在于，所述S5中，执行圆弧插补程序时，以所述X轴驱动机构为主，所述Z轴驱动机构随着所述X轴驱动机构移动，所述旋转驱动机构随着所述X轴驱动机构移动匀速旋转。

6.根据权利要求1或2所述的基于圆弧插补控制的折弯方法，其特征在于，所述自动折弯装置还包括人机交互单元；

则，通过所述人机交互单元输入所述圆弧参数。

7.根据权利要求1至5任一项所述的基于圆弧插补控制的折弯方法，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转伺服电机；

则所述折弯方法的S5中，所述控制旋转驱动机构动作，包括以下步骤：

根据所述实时旋转角度θ，生成对应的旋转速度电信号；

根据所述旋转速度电信号，控制所述旋转伺服电机转动，带动所述折弯头压着端子旋转。

8.根据权利要求7所述的基于圆弧插补控制的折弯方法，其特征在于，所述实时旋转角度θ与在XZ坐标系中确定的圆弧角度一致。

9.根据权利要求1至5任一项所述的基于圆弧插补控制的折弯方法，其特征在于，所述Z轴驱动机构包括Z轴伺服电机；

则所述折弯方法的S5中，所述控制Z轴驱动机构动作，包括以下步骤：

根据所述Z轴实时坐标z，生成对应的Z轴转动速度电信号；

根据所述Z轴转动速度电信号，控制所述Z轴伺服电机转动，带动所述折弯头做圆弧运动。

10.根据权利要求1至5任一项所述的基于圆弧插补控制的折弯方法，其特征在于，所述X轴驱动机构包括X轴伺服电机；

则所述折弯方法的S5中，所述控制X轴驱动机构动作，包括以下步骤：

根据所述X轴实时坐标x，生成对应的X轴转动速度电信号；

根据所述X轴转动速度电信号，控制所述X轴伺服电机转动，带动所述折弯头做圆弧运动。