[发明专利]经由高速车辆遥测来推断车道边界

说明书

经由高速车辆遥测来推断车道边界。本发明提供了一种用于针对某路段经由车辆遥测来推断车道边界的系统。该系统包括计算机化远程服务器装置，该计算机化远程服务器装置可操作以：通过通信网络来接收传感器数据，该传感器数据描述在与该路段接壤的道路上的车道标线；基于传感器数据来确定在与该路段接壤的道路上的已建立车道；通过通信网络来接收由横越该路段的多个车辆生成的车辆遥测；基于车辆遥测来生成该路段的已推断车道；将已推断车道与已建立车道进行匹配，以生成统一的车道几何形状；以及发布统一的车道几何形状。

技术领域

本公开一般地涉及一种用于针对自主或半自主车辆经由高速车辆遥测来推断车道边界的系统。

背景技术

用于自主和半自主车辆的导航系统利用计算机化算法来确定被控制车辆的导航路径。数字地图和传感器输入对于设置车辆的导航路径有用。然而，不一定可直接确定车道边界。例如，交叉口可以包括路面上的未标线或混乱的车道标线。在另一个示例中，立交桥下方的车道会挫败地图生成算法，所述地图生成算法利用卫星图像来对车道边界绘制地图。在另一个示例中，建筑、积雪和其他异常现象会产生车道边界异常情况。

发明内容

提供了一种用于针对某路段经由车辆遥测来推断车道边界的系统。该系统包括计算机化远程服务器装置，该计算机化远程服务器装置可操作以：通过通信网络来接收传感器数据，该传感器数据描述在与该路段接壤的道路上的车道标线；基于传感器数据来确定在与该路段接壤的道路上的已建立车道；通过通信网络来接收由横越该路段的多个车辆生成的车辆遥测；基于车辆遥测来生成该路段的已推断车道；将已推断车道与已建立车道进行匹配，以生成统一的车道几何形状；以及发布统一的车道几何形状。

在一些实施例中，基于车辆遥测来生成该路段的已推断车道包括聚合车辆遥测。

在一些实施例中，基于车辆遥测来生成该路段的已推断车道还包括归一化车辆遥测。

在一些实施例中，基于车辆遥测来生成该路段的已推断车道还包括对车辆遥测进行去噪。

在一些实施例中，基于车辆遥测来生成该路段的已推断车道还包括将车辆遥测转换为表示车辆路径的法向向量。

在一些实施例中，基于车辆遥测来生成该路段的已推断车道包括：识别源自进入该路段的每个已建立车道的轨迹；分析跨越该路段的轨迹；以及将源自已建立车道中的每一者的最常见轨迹选择作为该路段的已推断车道。

在一些实施例中，计算机化远程服务器装置还可操作以将该路段识别为包括不足以确定已建立车道的车道标线的路段。

在一些实施例中，计算机化远程服务器装置还可操作以将该路段识别为包括遮挡的车道标线的路段。

在一些实施例中，系统还包括基于统一的车道几何形状中的一者导航跨越该路段的车辆。

在一些实施例中，基于车辆遥测来生成该路段的已推断车道包括基于已推断车道中的第二者的车道边界来调整已推断车道中的一者的车道边界。

根据一个替代性实施例，提供了一种用于生成某路段的已推断车道的系统。该系统包括车辆，车辆包括计算机化导航控制模块，该计算机化导航控制模块可操作以生成用于车辆的车辆遥测并通过通信网络来传输车辆遥测。该系统还包括计算机化远程服务器装置，该计算机化远程服务器装置可操作以：通过通信网络来接收传感器数据，该传感器数据描述在与该路段接壤的道路上的车道标线；基于传感器数据来确定在与该路段接壤的道路上的已建立车道；通过通信网络来接收由横越该路段的多个车辆生成的车辆遥测；基于车辆遥测来生成该路段的已推断车道；将已推断车道与已建立车道进行匹配，以生成统一的车道几何形状；以及通过通信网络将统一的车道几何形状传输到车辆。计算机化导航控制模块还可操作以：接收统一的车道几何形状；以及基于统一的车道几何形状使车辆导航跨越该路段。

在一些实施例中，基于车辆遥测来生成该路段的已推断车道包括聚合车辆遥测、归一化车辆遥测、以及对车辆遥测进行去噪。