[发明专利]经由高速车辆遥测来推断车道边界在审
| 申请号： | 202011025981.7 | 申请日： | 2020-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN112556718A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | O.布兰;S.马赫什;Y.G.蒙吉斯图;D.H.克利福德 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/36 | 分类号： | G01C21/36;G01C21/34 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 邓雪萌;陈浩然 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 经由 高速 车辆 遥测 推断 车道 边界 | ||
1.一种用于针对某路段经由车辆遥测来推断车道边界的系统，所述系统包括：
计算机化远程服务器装置，所述计算机化远程服务器装置可操作以：
通过通信网络来接收传感器数据，所述传感器数据描述在与所述路段接壤的道路上的车道标线；
基于所述传感器数据来确定在与所述路段接壤的道路上的已建立车道；
通过所述通信网络来接收由横越所述路段的多个车辆生成的所述车辆遥测；
基于所述车辆遥测来生成所述路段的已推断车道；
将所述已推断车道与所述已建立车道进行匹配，以生成统一的车道几何形状；以及
发布所述统一的车道几何形状。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述车辆遥测来生成所述路段的所述已推断车道包括聚合所述车辆遥测。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，基于所述车辆遥测来生成所述路段的所述已推断车道还包括归一化所述车辆遥测。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，基于所述车辆遥测来生成所述路段的所述已推断车道还包括对所述车辆遥测进行去噪。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，基于所述车辆遥测来生成所述路段的所述已推断车道还包括将所述车辆遥测转换为表示车辆路径的法向向量。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述车辆遥测来生成所述路段的所述已推断车道包括：识别源自进入所述路段的所述已建立车道中的每一者的轨迹；分析跨越所述路段的所述轨迹；以及将源自所述已建立车道中的每一者的最常见轨迹选择作为所述路段的已推断车道。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机化远程服务器装置还可操作以将所述路段识别为包括不足以确定所述已建立车道的车道标线的路段。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机化远程服务器装置还可操作以将所述路段识别为包括遮挡的车道标线的路段。
9.根据权利要求1所述的系统，其还包括基于所述统一的车道几何形状中的一者导航跨越所述路段的车辆。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述车辆遥测来生成所述路段的所述已推断车道包括基于所述已推断车道中的第二者的车道边界来调整所述已推断车道中的一者的车道边界。
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