[发明专利]机械手臂

说明书

本发明提供了一种机械手臂。机械手臂包括：关节壳体，具有第一安装孔和安装腔，第一安装孔与安装腔连通；驱动装置，包括驱动本体和驱动端，驱动端可转动地设置在驱动本体上；第一齿轮结构，驱动端与第一齿轮结构连接，以带动第一齿轮结构同步转动，第一齿轮结构穿过第一安装孔后安装在安装腔内；封堵结构，封堵结构与驱动本体和关节壳体均连接，以用于封堵第一安装孔。本发明有效地解决了现有技术中机械手臂的拆卸较为复杂、繁琐的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机械手臂。

背景技术

目前，齿轮传动的应用较为广泛，通常分为减速、增速和变速三种应用场景。通常地，齿轮结构的最大外径小于电机的定位止口的直径，安装时，先将齿轮结构和电机通过螺钉连接起来，再将电机和齿轮结构组成的组件装入机械手臂的关节壳体内，之后使用螺钉将电机紧固在关节壳体上即可。若齿轮结构的最大外径大于电机的定位止口的直径，传统的安装方式已经不能满足需求。在现有技术中，通常需要在关节壳体上加工两个安装孔，一个安装孔用于将电机轴伸入关节壳体内，另一个安装孔用于穿过齿轮结构，齿轮结构穿过该安装孔后装入关节壳体内。

然而，上述安装方式需要在关节壳体上开两个孔，不仅降低了关节壳体的结构强度，且导致机械手臂的拆卸较为复杂、繁琐，增大了工作人员的劳动强度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械手臂，以解决现有技术中机械手臂的拆卸较为复杂、繁琐的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机械手臂，包括：关节壳体，具有第一安装孔和安装腔，第一安装孔与安装腔连通；驱动装置，包括驱动本体和驱动端，驱动端可转动地设置在驱动本体上；第一齿轮结构，驱动端与第一齿轮结构连接，以带动第一齿轮结构同步转动，第一齿轮结构穿过第一安装孔后安装在安装腔内；封堵结构，封堵结构与驱动本体和关节壳体均连接，以用于封堵第一安装孔。

进一步地，封堵结构包括：封堵本体，具有用于供驱动端穿过的第一过孔，以通过将第一紧固件穿设在封堵本体和驱动本体上实现驱动装置和封堵结构的连接；其中，封堵本体具有卡接部，卡接部与关节壳体卡接，以通过将第二紧固件穿设在封堵本体和关节壳体上实现封堵结构和关节壳体的连接。

进一步地，机械手臂还包括：第一密封结构，设置在封堵本体与第一安装孔的孔壁之间；其中，第一密封结构由橡胶或硅胶制成。

进一步地，机械手臂还包括：连接结构，包括连接本体，连接本体套设在驱动端外且与驱动端通过键结构连接；其中，第一齿轮结构和连接结构上穿设有第三紧固件，以连接第一齿轮结构和连接结构。

进一步地，第一齿轮结构具有第二安装孔和第一定位部，第二安装孔用于供驱动端穿过，连接结构包括设置在连接本体上的第二定位部，第一定位部与第二定位部限位止挡。

进一步地，第一定位部为孔状结构，孔状结构与第二安装孔连通，第二定位部为沿连接本体的轴线方向延伸的延伸部，延伸部伸入孔状结构内且与孔状结构配合。

进一步地，连接本体穿设在第一过孔内，机械手臂还包括：第二密封结构，位于第一过孔内且套设在连接本体外。

进一步地，第二密封结构为油封，油封的唇口朝向第一齿轮结构设置。

进一步地，机械手臂还包括：止挡结构，止挡结构与连接本体和驱动端均限位止挡；止挡结构和驱动端上穿设有第四紧固件，以连接止挡结构和驱动端。

进一步地，机械手臂还包括：第二齿轮结构，第二齿轮结构位于关节壳体内，第一齿轮结构与第二齿轮结构相啮合，以带动第二齿轮结构转动。