[发明专利]机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

关节壳体(10)，具有第一安装孔(11)和安装腔(12)，所述第一安装孔(11)与所述安装腔(12)连通；

驱动装置(20)，包括驱动本体(21)和驱动端(22)，所述驱动端(22)可转动地设置在所述驱动本体(21)上；

第一齿轮结构(30)，所述驱动端(22)与所述第一齿轮结构(30)连接，以带动所述第一齿轮结构(30)同步转动，所述第一齿轮结构(30)穿过所述第一安装孔(11)后安装在所述安装腔(12)内；

封堵结构(40)，所述封堵结构(40)与所述驱动本体(21)和所述关节壳体(10)均连接，以用于封堵所述第一安装孔(11)；所述封堵结构(40)包括：封堵本体(41)，具有用于供所述驱动端(22)穿过的第一过孔(411)，以通过将第一紧固件穿设在所述封堵本体(41)和所述驱动本体(21)上实现所述驱动装置(20)和所述封堵结构(40)的连接；所述封堵本体(41)具有卡接部(412)，所述卡接部(412)与所述关节壳体(10)卡接，以通过将第二紧固件(50)穿设在所述封堵本体(41)和所述关节壳体(10)上实现所述封堵结构(40)和所述关节壳体(10)的连接；

连接结构(70)，包括连接本体(71)，所述连接本体(71)套设在所述驱动端(22)外且与所述驱动端(22)通过键结构连接；其中，所述第一齿轮结构(30)和所述连接结构(70)上穿设有第三紧固件(80)，以连接所述第一齿轮结构(30)和所述连接结构(70)。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂还包括：

第一密封结构(60)，设置在所述封堵本体(41)与所述第一安装孔(11)的孔壁之间；其中，所述第一密封结构(60)由橡胶或硅胶制成。

3.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一齿轮结构(30)具有第二安装孔(31)和第一定位部(32)，所述第二安装孔(31)用于供所述驱动端(22)穿过，所述连接结构(70)包括设置在所述连接本体(71)上的第二定位部(72)，所述第一定位部(32)与所述第二定位部(72)限位止挡。

4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述第一定位部(32)为孔状结构，所述孔状结构与所述第二安装孔(31)连通，所述第二定位部(72)为沿所述连接本体(71)的轴线方向延伸的延伸部，所述延伸部伸入所述孔状结构内且与所述孔状结构配合。

5.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述连接本体(71)穿设在所述第一过孔(411)内，所述机械手臂还包括：

第二密封结构(120)，位于所述第一过孔(411)内且套设在所述连接本体(71)外。

6.根据权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述第二密封结构(120)为油封，所述油封的唇口朝向所述第一齿轮结构(30)设置。

7.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂还包括：

止挡结构(90)，所述止挡结构(90)与所述连接本体(71)和所述驱动端(22)均限位止挡；所述止挡结构(90)和所述驱动端(22)上穿设有第四紧固件(100)，以连接所述止挡结构(90)和所述驱动端(22)。

8.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂还包括：

第二齿轮结构(110)，所述第二齿轮结构(110)位于所述关节壳体(10)内，所述第一齿轮结构(30)与所述第二齿轮结构(110)相啮合，以带动所述第二齿轮结构(110)转动。