[发明专利]扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质

说明书

本发明公开了一种扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质，方法包括若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域；若所述内部区域为所述目标清扫区域，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫，实现了对当前空间进行最大覆盖率下的清扫，有效减少了漏扫区域，并且避免了重复清扫，提高了清扫效率。

技术领域

本发明属于扫地机器人技术领域，具体涉及一种扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，扫地机器人已经越来越多地进入到居民家庭。这种扫地机器人通常通过机体内的驱动单元驱动设置于底部的行走轮，并在行走过程中进行待清扫表面的清扫工作。

通常情况下，比较常见的扫地机器人的运行模式通常为随机方向清扫模式，该模式是指清扫机器人不采取路径规划，行走时遇到障碍物则随机转过一定角度继续行走清扫。这种模式控制简单，且不需太多高精度的传感器，因此成本较低。但是容易使得一些地方未被清扫到，而另一些地方则被重复清扫，清扫效率较低。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质，以解决现有技术中扫地机器人覆盖率低，清扫效率低的问题。

针对上述问题，本发明提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：

若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；

若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域；

若所述内部区域为所述目标清扫区域，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫。

本发明还提供了一种扫地机器人的控制设备，包括存储器和控制器；

所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现如上所述扫地机器人的控制方法的步骤。

进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域，包括：

确定所述内部区域的面积；

若所述内部区域的面积大于预设面积阈值，判断出所述内部区域为所述目标清扫区域；

若所述内部区域的面积小于或等于预设面积阈值，判断出所述内部区域不为所述目标清扫区域。

进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域，包括：

确定所述闭合轨迹的轨迹方向；

若所述轨迹方向与指定方向相同，判断出所述内部区域为所述目标清扫区域；

若所述轨迹方向与指定方向不同，判断出所述内部区域不为所述目标清扫区域。

进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，所述指定方向为逆时针方向。

进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域之前，还包括：

若所述沿边清扫轨迹为不重合轨迹，确定所述沿边清扫轨迹的起始点和所述沿边清扫轨迹的当前点之间的距离；

若所述距离小于或等于预设距离阈值，确定所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹。

进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫之前，包括：