[发明专利]扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；

若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域；

若所述内部区域为所述目标清扫区域，控制所述扫地机器人继续沿边清扫，若所述沿边清扫轨迹的当前点位于所述目标清扫区域以外预设范围的外部，控制所述扫地机器人停止沿边清扫；若所述沿边清扫轨迹的当前点位于所述目标清扫区域以外预设范围的内部，控制所述扫地机器人行走至沿边起始位置后，控制所述扫地机器人停止沿边清扫；并在控制所述扫地机器人停止沿边清扫后，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域，包括：

确定所述内部区域的面积；

若所述内部区域的面积大于预设面积阈值，判断出所述内部区域为所述目标清扫区域；

若所述内部区域的面积小于或等于预设面积阈值，判断出所述内部区域不为所述目标清扫区域。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域，包括：

确定所述闭合轨迹的轨迹方向；

若所述轨迹方向与指定方向相同，判断出所述内部区域为所述目标清扫区域；

若所述轨迹方向与指定方向不同，判断出所述内部区域不为所述目标清扫区域。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述指定方向为逆时针方向。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域之前，还包括：

若所述沿边清扫轨迹为不重合轨迹，确定所述沿边清扫轨迹的起始点和所述沿边清扫轨迹的当前点之间的距离；

若所述距离小于或等于预设距离阈值，确定所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，对所述目标清扫区域进行清扫之后，还包括：

若全局区域中仍存在未清扫区域，继续监测所述沿边指令，以便对未清扫区域的进行清扫。

7.一种扫地机器人的控制设备，其特征在于，包括存储器和控制器；

所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述扫地机器人的控制方法的步骤。

8.一种扫地机器人的控制系统，其特征在于，包括：

设置在所述扫地机器人中的控制器，用于若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，记录沿边清扫轨迹；

远程控制设备，用于若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域；若所述内部区域为所述目标清扫区域，控制所述扫地机器人继续沿边清扫，若所述沿边清扫轨迹的当前点位于所述目标清扫区域以外预设范围的外部，控制所述扫地机器人停止沿边清扫；若所述沿边清扫轨迹的当前点位于所述目标清扫区域以外预设范围的内部，控制所述扫地机器人行走至沿边起始位置后，控制所述扫地机器人停止沿边清扫；并在控制所述扫地机器人停止沿边清扫后，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述扫地机器人的控制方法的步骤。