[发明专利]一种可切砖的砌墙机器人

说明书

本发明涉及一种可切砖的砌墙机器人，包括：移动底盘、与移动底盘固定的升降台、与升降台连接的多轴机械臂、位于多轴机械臂末端的夹持机构以及切砖设备。所述切砖设备包括定位载台及位于定位载台长度方向一端的切砖装置，所述切砖装置包括支撑架、连接轴、平移电机以及受平移电机驱动的切割刀片，所述支撑架架设于所述定位载台之上且所述定位载台位于相对设置的两个侧板之间，所述平移电机穿设于连接轴，所述连接轴的相对两端分别与支撑架的相对两个侧板固定，所述多轴机械臂能夹持砖块并放置于所述定位载台，所述定位载台用于砌墙时对砖块进行定位以及用于需要马牙槎时将砖块移动至切砖装置的下方以使切割刀片对其进行切割。

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种可切砖的砌墙机器人。

背景技术

在建筑行业中，目前的墙体多由加气砖、空心砖为主体砌筑，而在砌筑过程中，因施工规范及实际施工尺寸并不与砖体标准长度尺寸完全匹配，在一面墙体两端及顶部会存在所需砖块与标准砖块尺寸不匹配的情况，此时便需要将标准砖块切割成所需尺寸。

就目前市面上各类型切砖机产品，有大型锯条形式切砖机，各类尺寸砖都可切割，适用性广，但是设备体积大且重，不方便搬运移动，并且还需接电使用；此外也有小型手动刀片压断式的，使用快捷，容易搬运，但存在切出的端面凹凸不平的弊端，以及对所切砖块尺寸有限制；除以上两种之外，还有一种手持电动式的小型切割机，仅适用于小砖或是加气砖的边角修整，使用限制较大。

基于以上各类的专用切砖机，应用了自动切砖技术的砌墙机器人基本上还未出现，现有的自动砌墙技术方案中，基本对砖块不作处理，或是人工处理好后再由机器人砌筑，此类自动砌筑流程中还是存在过多的人工参与流程。

综合以上来看，研发出一种适用性广泛能切砖的砌墙机器人实属必要。

发明内容

为了达到上述技术目的，本发明提供了一种可切砖的砌墙机器人。

一种可切砖的砌墙机器人，包括：移动底盘、与移动底盘固定的升降台、与升降台连接的多轴机械臂以及位于多轴机械臂末端的夹持机构，还包括切砖设备，所述切砖设备包括固定于移动底盘上且位于升降台一侧的承载加气块的定位载台以及位于定位载台长度方向一端的切砖装置，所述切砖装置包括支撑架、连接轴、平移电机以及与平移电机连接且受平移电机驱动的切割刀片，所述支撑架架设于所述定位载台之上且所述定位载台位于相对设置的两个侧板之间，所述平移电机穿设于连接轴，所述连接轴的相对两端分别与支撑架的相对两个侧板固定，所述多轴机械臂能夹持砖块并放置于所述定位载台，所述定位载台用于砌墙时对砖块进行定位以及用于需要马牙槎时将砖块移动至切砖装置的下方以使切割刀片对其进行切割。

在一个优先实施方式中，所述移动底盘为履带式移动底盘或者滚轮式移动底盘。

在一个优先实施方式中，所述升降台包括一级桁架、第一电机、二级桁架与第二电机，所述第一电机能驱动所述二级桁架沿一级桁架在竖直方向上滑动，所述多轴机械臂与二级桁架固定，所述第二电机能驱动所述多轴机械臂沿二级桁架在竖直方向上滑动。

在一个优先实施方式中，所述定位载台包括纵长的承载台、滑台机构以及助推机构，所述承载台的宽度与砖块的宽度一致，所述滑台机构包括驱动机构、滑轨以及滑块，所述驱动机构能驱动滑块沿滑轨滑动，所述助推机构与所述滑块连接以用于将定位载台上的砖块移动至预定的位置。

在一个优先实施方式中，所述支撑架相对两个侧板之间的距离大于所述定位载台的宽度，所述支撑架的其中一侧板承靠定位载台的一侧，所述支撑架的另一侧板与定位载台相间隔，间隔的距离至少为一切割刀片的宽度。

在一个优先实施方式中，还包括转动电机，所述转动电机能驱动所述连接轴转动，当切割刀片转动至与竖直方向呈一预定角度时，所述切割刀片用于将砖块切割形成马牙槎。