[发明专利]相机标定方法、图像配准方法及摄像器件、存储装置

说明书

本申请公开了一种相机标定方法、图像配准方法及摄像器件、存储装置，其中，相机标定方法包括：获取位于预设视场范围内若干预设点的空间位置；其中，预设视场范围为第一摄像头和第二摄像头的共同视场范围；利用第一摄像头的相机参数和空间位置，得到若干预设点投影在第一摄像头上的第一成像位置；以及，利用第二摄像头的相机参数和空间位置，得到若干预设点投影在第二摄像头上的第二成像位置；基于若干预设点的第一成像位置和第二成像位置，确定第一摄像头和第二摄像头之间的成像转换参数。上述方案，能够提高图像配准效果。

技术领域

本申请涉及光学技术领域，特别是涉及一种相机标定方法、图像配准方法及摄像器件、存储装置。

背景技术

图像配准作为图像拼接、图像融合、立体视觉、三维重建、深度估计和图像测量中最重要的技术之一，已在图像处理中得到广泛应用。图像配准通常是指利用摄像头之间的成像变换参数，将摄像头所拍摄到的图像相叠加，达到完全重合的状态。

精确的图像配准是图像拼接、图像融合等应用得以准确实现的重要前提条件。现有的配准方法往往都依赖于摄像头所在场景具有较为醒目的特征，作为提取或选取的对象。因此，对于特征不够突出的场景，现有的配准方法通常配准效果较差。有鉴于此，如何提高图像配准效果成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种相机标定方法、图像配准方法及摄像器件、存储装置，能够提高图像配准效果。

为了解决上述问题，本申请第一方面提供了一种相机标定方法，包括：获取位于预设视场范围内若干预设点的空间位置；其中，预设视场范围为第一摄像头和第二摄像头的共同视场范围；利用第一摄像头的相机参数和空间位置，得到若干预设点投影在第一摄像头上的第一成像位置；以及，利用第二摄像头的相机参数和空间位置，得到若干预设点投影在第二摄像头上的第二成像位置；基于若干预设点的第一成像位置和第二成像位置，确定第一摄像头和第二摄像头之间的成像转换参数。

为了解决上述问题，本申请第二方面提供了一种图像配准方法，包括：获取第一摄像头和第二摄像头之间的成像转换参数；其中，成像转换参数是通过上述第一方面中的相机标定方法获得的；利用成像转换参数，将第一摄像头拍摄的第一图像与第二摄像头拍摄的第二图像进行配准。

为了解决上述问题，本申请第三方面提供了一种摄像器件，包括相互耦接的存储器和处理器，存储器存储有程序指令，处理器用于执行程序指令以实现上述第一方面中的相机标定方法。

为了解决上述问题，本申请第四方面提供了一种存储装置，存储有能够被处理器运行的程序指令，程序指令用于上述第一方面中的相机标定方法。

上述方案，通过获取位于预设视场范围内若干预设点的空间位置，且预设视场范围为第一摄像头和第二摄像头的共同视场范围，从而利用第一摄像头的相机参数和空间位置，得到若干预设点投影在第一摄像头上的第一成像位置，并利用第二摄像头的相机参数和空间位置，得到若干预设点投影在第二摄像头上的第二成像位置，进而基于若干预设点的第一成像位置和第二成像位置，确定第一摄像头和第二摄像头之间的成像转换参数，故只需摄像头的相机参数以及若干预设点的空间位置，即可得到摄像头之间的成像转换参数，而无需提取任何场景特征，从而能够提高成像转换参数的准确性，进而能够有利于提高后续利用成像转换参数进行图像配准的效果。

附图说明

图1是本申请相机标定方法一实施例的流程示意图；

图2是预设点的空间位置一实施例的状态示意图；

图3是本申请相机标定方法另一实施例的流程示意图；

图4是本申请图像配准方法一实施例的流程示意图；

图5是本申请相机标定装置一实施例的框架示意图；

图6是本申请图像配准装置一实施例的框架示意图；