[发明专利]相机标定方法、图像配准方法及摄像器件、存储装置

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：

获取位于预设视场范围内若干预设点的空间位置；其中，所述预设视场范围为第一摄像头和第二摄像头的共同视场范围；

利用所述第一摄像头的相机参数和所述空间位置，得到所述若干预设点投影在所述第一摄像头上的第一成像位置；以及，

利用所述第二摄像头的相机参数和所述空间位置，得到所述若干预设点投影在所述第二摄像头上的第二成像位置；

基于所述若干预设点的第一成像位置和第二成像位置，确定所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的成像转换参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头和所述第二摄像头集成于同一摄像器件中，所述相机参数包括内部元件参数；

所述利用所述第一摄像头的相机参数和所述空间位置，得到所述若干预设点投影在所述第一摄像头上的第一成像位置，包括：

将所述第一摄像头作为参考摄像头，并利用所述第一摄像头的内部元件参数和所述空间位置，得到所述若干预设点的第一成像位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相机参数还包括外部位置参数；在所述利用所述第二摄像头的相机参数和所述空间位置，得到所述若干预设点投影在所述第二摄像头上的第二成像位置之前，所述方法还包括：

基于所述摄像器件安装信息，得到所述摄像器件的外部位置参数；

所述利用所述第二摄像头的第二相机参数和所述空间位置，得到所述若干预设点投影在所述第二摄像头上的第二成像位置，包括：

利用所述第二摄像头的内部元件参数和所述外部位置参数，得到所述若干预设点的第二成像位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述安装信息包括所述摄像器件的安装角度，所述外部位置参数包括所述摄像器件的旋转参数；

所述基于所述摄像器件安装位置信息，得到所述摄像器件的外部位置参数，包括：

利用所述摄像器件的安装角度，确定所述摄像器件的光轴与第一预设平面的第一夹角，与第二预设平面的第二夹角，与第三预设平面的第三夹角；

利用预设转换方式对所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角进行转换，得到所述旋转参数；

其中，所述第一预设平面、所述第二预设平面和所述第三预设平面任意两者相互垂直。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设平面为地面；

和/或，在所述利用所述第一摄像头的相机参数和所述空间位置，得到所述若干预设点投影在所述第一摄像头上的第一成像位置之前，所述方法还包括：

在所述安装角度不为0时，利用所述旋转参数对所述空间位置进行更新。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述外部位置参数还包括所述第一摄像头至所述第二摄像头的平移参数；

和/或，所述利用所述第一摄像头的内部元件参数和所述空间位置，得到所述若干预设点的第一成像位置，包括：

将所述若干预设点的空间位置分别与所述第一摄像头的内部元件参数相乘，得到对应的所述第一成像位置；

和/或，所述利用所述第二摄像头的内部元件参数和所述外部位置参数，得到所述若干预设点的第二成像位置，包括：

将所述若干预设点的空间位置分别与所述第二摄像头的内部元件参数和所述外部位置参数相乘，得到对应的所述第二成像位置。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若干预设点均在所述预设视场范围内的第四预设平面上，且所述第四预设平面垂直于所述摄像器件的光轴。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述若干预设点的第一成像位置和第二成像位置，确定所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的成像转换参数，包括：

利用所述预设点的第一成像位置和所述第二成像位置，构建关于所述成像转换参数的目标函数；

利用预设方式求解所述目标函数，得到所述成像转换参数。