[发明专利]一种协作机器人零点调试方法

说明书

本发明公开了一种协作机器人零点调试方法，包括以下步骤：在所述协作机器人的底座、多个关节、连杆以及输出法兰上开设标识槽或标识孔，所述标识槽或标识孔开设在所述底座、关节、连杆以及输出法兰的轴对称线上；在所述协作机器人的一侧设置激光水平仪，调整激光水平仪向协作机器人上照设一条参考线；调整底座、多个关节、连杆以及输出法兰的位置，使参考线与每个标识槽或标识孔完全重合，记录协作机器人当前的编码器值，设为零点。本发明的一种协作机器人零点调试方法，可以适用于各种复杂外形的机器人，不受机器人运行影响，可以提高调试的速度和准确度，并且标识槽或标识孔微小，对机器人整体外观影响较小。

技术领域

本发明涉及机器人操作领域，具体涉及一种协作机器人零点调试方法。

背景技术

在由于人力成本的上升和老龄化，许多行业开始寻求机器人自动化解决方案，例如3C、医药、食品、物流、新零售等行业。这些新兴行业中的特点是产品种类多、体积普遍不大、对操作人员的灵活度性要求高。协作机器人具有模块化、轻量化、大负载/自重比、安全可靠、可以快速部署、便于操作等特点，得到了迅速发展。

协作机器人零位是机器人操作模型的初始位置；当零位不正确时，机器人不能正确运动，准确调试机器人的零点位置对机器人至关重要。目前采用的目视和水平尺的方式调试方式，响应慢，且精度差。

目视调节：调整关节，通过目视机器人各关节的对称平面，在同一竖直平面上，记录编码器值，并设计零点，因为参考物不明显，误差较大；

水平尺调节：采用水平尺及延长杆，将机械臂水平侧装，延长杆装到末端法兰上，将水平尺放在机器人上位置，通过示教器调整机器人关节位姿,将水平尺中的水柱调平，并设为零点。该方式要求机器人外形上有平面或者两条相交线可以放置水平尺，对于外形要求较大；机器人校零时，机器人必须水平侧装，机器人水平侧装难度大于竖直立装；并且，水平尺是通过其水平管内液体来判断状态的，水平尺在机器人上容易晃动，因此调正关节姿态时，关节运行速度会比较慢，影响效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种协作机器人零点调试方法，能提高机械人关节零位调节的速度与准确度。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种协作机器人零点调试方法，包括以下步骤：在所述协作机器人的底座、多个关节、连杆以及输出法兰上开设标识槽或标识孔，所述标识槽或标识孔开设在所述底座、关节、连杆以及输出法兰的轴对称线上；在所述协作机器人的一侧设置激光水平仪，调整激光水平仪向协作机器人上照设一条参考线；调整底座、多个关节、连杆以及输出法兰的位置，使参考线与每个标识槽或标识孔完全重合，记录协作机器人当前的编码器值，设为零点。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括将所述协作机器人与激光水平仪安装在同一固定板上，先调节激光水平仪角度，使参考线与底座的标识槽或标识孔重合，固定激光水平仪的位置，再依次调整多个关节、连杆以及输出法兰的位置。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括调整所述激光水平仪的照射范围覆盖所述协作机器人的底座、多个关节、连杆以及输出法兰。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述激光水平仪设置在三角支架上，在三角支架上能够调节激光水平仪的倾斜方向。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述固定板的一侧设置有沉头孔，所述协作机器人的底座上设置有与之匹配的定位销。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述固定板的一侧设置有定位销，所述协作机器人的底座上设置有与之匹配的沉头孔。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述固定板和协作机器人的底座上均开设有螺纹孔，通过螺栓将固定板和协作机器人的位置固定。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述标识槽沿所述轴对称线的延长方向开设，所述标识槽与轴对称线重合。