[发明专利]一种协作机器人零点调试方法

权利要求书

1.一种协作机器人零点调试方法，其特征在于，包括以下步骤：在所述协作机器人的底座、多个关节、连杆以及输出法兰上开设标识槽或标识孔，所述标识槽或标识孔开设在所述底座、关节、连杆以及输出法兰的轴对称线上；在所述协作机器人的一侧设置激光水平仪，调整激光水平仪向协作机器人上照设一条参考线；将所述协作机器人与激光水平仪安装在同一固定板上，先调节激光水平仪角度，使参考线与底座的标识槽或标识孔重合，固定激光水平仪的位置，再依次调整多个关节、连杆以及输出法兰的位置，使参考线与每个标识槽或标识孔完全重合，记录协作机器人当前的编码器值，设为零点。

2.如权利要求1所述的协作机器人零点调试方法，其特征在于，调整所述激光水平仪的照射范围覆盖所述协作机器人的底座、多个关节、连杆以及输出法兰。

3.如权利要求2所述的协作机器人零点调试方法，其特征在于，所述激光水平仪设置在三角支架上，在三角支架上能够调节激光水平仪的倾斜方向。

4.如权利要求1所述的协作机器人零点调试方法，其特征在于，所述固定板的一侧设置有沉头孔，所述协作机器人的底座上设置有与之匹配的定位销。

5.如权利要求1所述的协作机器人零点调试方法，其特征在于，所述固定板的一侧设置有定位销，所述协作机器人的底座上设置有与之匹配的沉头孔。

6.如权利要求1所述的协作机器人零点调试方法，其特征在于，所述固定板和协作机器人的底座上均开设有螺纹孔，通过螺栓将固定板和协作机器人的位置固定。

7.如权利要求1所述的协作机器人零点调试方法，其特征在于，所述标识槽沿所述轴对称线的延长方向开设，所述标识槽与轴对称线重合。

8.如权利要求1所述的协作机器人零点调试方法，其特征在于，所述标识孔设置在所述轴对称线上，并设置在所述底座、关节、连杆以及输出法兰上下两端。