[发明专利]一种车辆泊出方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种车辆泊出方法、装置及电子设备，在进行车辆泊车出库时，车辆的可通行空间是已经排除了障碍物所在的区域，若存在完全位于可通行空间内的路径，则说明存在不与障碍物发生碰撞的行驶路线，则按照选取的路径控制车辆行驶。若是每一路径均不完全位于车辆的可通行空间内，则说明当前生成的路径不适合当前车辆的所在行驶环境，此时控制车辆执行与所述库位类型对应的预设车辆动作，然后重复上述步骤，直到满足预设泊车出库停止条件时停止。本发明中，能够实时判断生成的局部规划路径是否位于可通行空间内，并依据判断结果执行相应操作，能够保证车辆在泊车出库的过程中，避开障碍物，保证车辆能够安全的泊车出库。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，更具体的说，涉及一种车辆泊出方法、装置及电子设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，自动泊车出库技术已经在越来越多的车辆上使用。

在自动泊车出库时，一般是一次性规划一个全局规划路径，然后生成局部规划路径，使得局部规划路径不断跟随全局规划路径，直至车辆成功泊出。但是若在车辆泊车出库时遇到动态障碍物、且该动态障碍物位于全局规划路径上，若仍按照原先规划的全局规划路径进行车辆行驶，则会导致车辆与动态障碍物发生碰撞，车辆泊车出库失败且影响车辆的安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种车辆泊出方法、装置及电子设备，以解决若在车辆泊车出库时遇到动态障碍物、且该动态障碍物位于全局规划路径上，若仍按照原先规划的全局规划路径进行车辆行驶，则会导致车辆与动态障碍物发生碰撞，车辆泊车出库失败且影响车辆的安全性的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种车辆泊出方法，包括：

获取全局规划路径；所述全局规划路径与车辆所在库位的库位类型以及所述车辆的当前位置均对应；

对所述全局规划路径进行采样，依据采样结果生成至少一条局部规划路径；

在判断出所述至少一条局部规划路径中存在参考局部规划路径的情况下，按照预设规划路径选取规则，从所述参考局部规划路径中选出一条目标局部规划路径，并控制车辆按照所述目标局部规划路径行驶；所述参考局部规划路径为完全位于所述车辆当前的可通行空间内的局部规划路径；

在判断出所述至少一条局部规划路径中不存在参考局部规划路径的情况下，控制车辆执行与所述库位类型对应的预设车辆动作，并在所述车辆成功执行所述预设车辆动作后，返回所述获取全局规划路径的步骤，并顺序执行，直至满足预设泊车出库停止条件时停止。

可选地，获取全局规划路径，包括：

在车辆所在库位的库位类型为非水平库位的情况下，判断是否能够采集到距离车辆所在库位最近的目标道路的中心线；

若能够采集到，则基于所述车辆的当前位置与所述中心线，采用几何路径方式，生成初始全局规划路径；

对所述初始全局规划路径进行优化操作，得到全局规划路径。

可选地，控制车辆执行与所述库位类型对应的预设车辆动作，包括：

控制车辆停止行驶。

可选地，获取全局规划路径，包括：

在车辆所在库位的库位类型为水平库位的情况下，获取已进行优化操作的参考全局规划路径；

在所述全局规划路径不完全位于所述车辆当前的可通行空间内的情况下，控制车辆倒车行驶，直至满足预设倒车停止条件时停止；

基于所述车辆的当前位置，生成初始全局规划路径，并对所述初始全局规划路径进行优化操作，得到全局规划路径。

可选地，控制车辆执行与所述库位类型对应的预设车辆动作，包括：