[发明专利]一种车辆泊出方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆泊出方法，其特征在于，包括：

获取全局规划路径；所述全局规划路径与车辆所在库位的库位类型以及所述车辆的当前位置均对应；

对所述全局规划路径进行实时动态采样，依据采样结果生成至少一条局部规划路径；

在实时判断出所述至少一条局部规划路径中存在参考局部规划路径的情况下，按照预设规划路径选取规则，从所述参考局部规划路径中选出一条目标局部规划路径，并控制车辆按照所述目标局部规划路径行驶；所述参考局部规划路径为完全位于所述车辆当前的可通行空间内的局部规划路径；

在实时判断出所述至少一条局部规划路径中不存在参考局部规划路径的情况下，控制车辆执行与所述库位类型对应的预设车辆动作，并在所述车辆成功执行所述预设车辆动作后，返回所述获取全局规划路径的步骤，并顺序执行，直至满足预设泊车出库停止条件时停止；

其中，获取全局规划路径，包括：

在车辆所在库位的库位类型为非水平库位的情况下，判断是否能够采集到距离车辆所在库位最近的目标道路的中心线；若能够采集到，则基于所述车辆的当前位置与所述中心线，采用几何路径方式，生成初始全局规划路径；对所述初始全局规划路径进行优化操作，得到全局规划路径；

在车辆所在库位的库位类型为水平库位的情况下，获取已进行优化操作的参考全局规划路径；在所述全局规划路径不完全位于所述车辆当前的可通行空间内的情况下，控制车辆倒车行驶，直至满足预设倒车停止条件时停止；基于所述车辆的当前位置，生成初始全局规划路径，并对所述初始全局规划路径进行优化操作，得到全局规划路径。

2.根据权利要求1所述的车辆泊出方法，其特征在于，控制车辆执行与所述库位类型对应的预设车辆动作，包括：

控制车辆停止行驶。

3.根据权利要求1所述的车辆泊出方法，其特征在于，控制车辆执行与所述库位类型对应的预设车辆动作，包括：

控制车辆倒车行驶，并在满足所述预设倒车停止条件时停止倒车。

4.一种车辆泊出装置，其特征在于，包括：

路径获取模块，用于获取全局规划路径；所述全局规划路径与车辆所在库位的库位类型以及所述车辆的当前位置均对应；

路径采样模块，用于对所述全局规划路径进行实时动态采样，依据采样结果生成至少一条局部规划路径；

行驶控制模块，用于在实时判断出所述至少一条局部规划路径中存在参考局部规划路径的情况下，按照预设规划路径选取规则，从所述参考局部规划路径中选出一条目标局部规划路径，并控制车辆按照所述目标局部规划路径行驶；所述参考局部规划路径为完全位于所述车辆当前的可通行空间内的局部规划路径；在实时判断出所述至少一条局部规划路径中不存在参考局部规划路径的情况下，控制车辆执行与所述库位类型对应的预设车辆动作；

所述路径获取模块还用于：在所述车辆成功执行所述预设车辆动作后，获取与车辆所在库位的库位类型以及所述车辆的当前位置均对应的全局规划路径；

判断模块，用于判断是否满足预设泊车出库停止条件；若是，则停止；

所述路径获取模块还用于：在所述判断模块判断出不满足预设泊车出库停止条件后，获取全局规划路径；

其中，所述路径获取模块具体用于：

在车辆所在库位的库位类型为非水平库位的情况下，判断是否能够采集到距离车辆所在库位最近的目标道路的中心线；若能够采集到，则基于所述车辆的当前位置与所述中心线，采用几何路径方式，生成初始全局规划路径；对所述初始全局规划路径进行优化操作，得到全局规划路径；

在车辆所在库位的库位类型为水平库位的情况下，获取已进行优化操作的参考全局规划路径；在所述全局规划路径不完全位于所述车辆当前的可通行空间内的情况下，控制车辆倒车行驶，直至满足预设倒车停止条件时停止；基于所述车辆的当前位置，生成初始全局规划路径，并对所述初始全局规划路径进行优化操作，得到全局规划路径。

5.根据权利要求4所述的车辆泊出装置，其特征在于，所述行驶控制模块用于控制车辆执行与所述库位类型对应的预设车辆动作时，具体用于：

控制车辆停止行驶。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储程序；

处理器调用程序并用于：

获取全局规划路径；所述全局规划路径与车辆所在库位的库位类型以及所述车辆的当前位置均对应；

对所述全局规划路径进行采样，依据采样结果生成至少一条局部规划路径；

在判断出所述至少一条局部规划路径中存在参考局部规划路径的情况下，按照预设规划路径选取规则，从所述参考局部规划路径中选出一条目标局部规划路径，并控制车辆按照所述目标局部规划路径行驶；所述参考局部规划路径为完全位于所述车辆当前的可通行空间内的局部规划路径；

在判断出所述至少一条局部规划路径中不存在参考局部规划路径的情况下，控制车辆执行与所述库位类型对应的预设车辆动作，并在所述车辆成功执行所述预设车辆动作后，返回所述获取全局规划路径的步骤，并顺序执行，直至满足预设泊车出库停止条件时停止；

其中，获取全局规划路径，包括：

在车辆所在库位的库位类型为非水平库位的情况下，判断是否能够采集到距离车辆所在库位最近的目标道路的中心线；若能够采集到，则基于所述车辆的当前位置与所述中心线，采用几何路径方式，生成初始全局规划路径；对所述初始全局规划路径进行优化操作，得到全局规划路径；

在车辆所在库位的库位类型为水平库位的情况下，获取已进行优化操作的参考全局规划路径；在所述全局规划路径不完全位于所述车辆当前的可通+行空间内的情况下，控制车辆倒车行驶，直至满足预设倒车停止条件时停止；基于所述车辆的当前位置，生成初始全局规划路径，并对所述初始全局规划路径进行优化操作，得到全局规划路径。