[发明专利]用于自主车辆的并行树状决策方案

说明书

由自主车辆实施的系统或方法涉及确定从起点到达目的地的路径计划。路径计划包括两个或更多个路径步骤，其指示要完成的任务以到达目的地。该方法包括在自主车辆遍历路径计划期间，评估计划范围的两个或更多个路径步骤中的一个或多个以确定计划范围的行为计划。计划范围基于自主车辆的当前位置，行为计划包括速度和轨迹，评估包括使用以计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的每个的并行树状决策方案执行成本分析。在自主车辆从起点到目的地的两个或更多个位置处重复评估和确定行为计划。

技术领域

本主题公开涉及一种用于自主车辆的并行树状决策方案。

背景技术

随着车辆(例如汽车、卡车、农用设备、建筑设备、自动化工厂设备)的自主操作水平的提高，车辆必须独立做出更多决策。例如，称为4级自主车辆的自主车辆是包括允许人类驾驶员接管的控制但也能够完全自主操作的一种。例如，与半自主操作(例如自适应巡航控制、自动制动)相比，这种车辆必须做出的决定的数量相对较大，并且必须做出决定的时间相对较小。从自主操作期间的潜在行为中选择的算法不仅具有设计挑战性，而且计算量大。因此，期望提供一种用于自主车辆的并行树状决策方案。

发明内容

在一示例性实施例中，由自主车辆实施的方法包括确定从自主车辆的起点到达目的地的路径计划。路径计划包括两个或更多个路径步骤，其指示要完成的任务以到达目的地。在自主车辆遍历路径计划期间，该方法包括评估作为计划范围的一部分的两个或更多个路径步骤中的一个或多个，以确定计划范围的行为计划。计划范围基于自主车辆的当前位置，行为计划包括自主车辆完成两个或更多个路径步骤中的一个或多个的速度和轨迹，评估包括使用以计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的每个的并行树状决策方案执行成本分析。该方法还包括在自主车辆从起点到目的地的两个或更多个位置处重复评估和确定计划范围的行为计划。

除了本文所述的一个或多个特征外，执行成本分析包括对于计划范围内的模拟间隔中的两个或更多个路径步骤中的一个或多个中的每个获得决策树，其指示与计划范围中的两个或更多个路径步骤中的一个或多个中的每个相关的可选动作。

除了本文所述的一个或多个特征之外，执行成本分析包括确定与与计划范围内的模拟间隔中的两个或更多个路径步骤中的一个或多个中的每个相关的决策树中的每个的可选动作中的每个相关的成本。

除了本文所述的一个或多个特征之外，确定行为计划包括为计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的每个选择可选动作中的最低成本动作。

除了本文所述的一个或多个特征之外，重复评估和确定行为计划在自主车辆遍历路径计划期间被连续地执行。

除了本文所述的一个或多个特征外，在遍历路径计划期间，确定行为计划还包括对指示实时遇到并且是路径步骤所指示的任务的补充的任务的条件执行成本分析。

除了本文所述的一个或多个特征之外，确定路径计划包括在遍历之前确定包括两个或更多个主路径步骤的主路径计划和在遍历期间确定包括两个或更多个替代路径步骤的替代路径计划，评估作为计划范围的一部分的两个或更多个路径步骤中的一个或多个包括确定两个或更多个替代路径步骤中的一个或多个是否处于计划范围中，并且基于指示两个或更多个替代路径步骤中的一个或多个处于计划范围中的确定来评估计划范围中的两个或更多个替代路径步骤中的一个或多个。

除了本文所述的一个或多个特征之外，评估两个或更多个路径步骤中的一个或多个包括对于计划范围中的两个或更多个主路径步骤中的一个或多个中的每个获得决策树，其指示与计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的两个或更多个主路径步骤中的一个或多个中的每个相关的可选动作，并且对于计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的两个或更多个替代路径步骤中的一个或多个中的每个获得决策树，其指示与计划范围中的两个或更多个替代路径步骤中的一个或多个中的每个相关的可选动作。