[发明专利]用于自主车辆的并行树状决策方案

权利要求书

1.一种由自主车辆实施的方法，所述方法包括：

使用处理器确定从自主车辆的起点到达目的地的路径计划，该路径计划包括两个或更多个路径步骤，其指示要完成的任务以到达目的地；

在自主车辆遍历路径计划期间，使用处理器评估作为计划范围的一部分的两个或更多个路径步骤中的一个或多个，以确定计划范围的行为计划，计划范围基于自主车辆的当前位置，行为计划包括自主车辆完成两个或更多个路径步骤中的一个或多个的速度和轨迹，评估包括使用以计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的每个的并行树状决策方案执行成本分析；以及

在自主车辆从起点到目的地的两个或更多个位置处重复评估和确定计划范围的行为计划。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，执行成本分析包括对于计划范围内的模拟间隔中的两个或更多个路径步骤中的一个或多个中的每个获得决策树，其指示与计划范围中的两个或更多个路径步骤中的一个或多个中的每个相关的可选动作，执行成本分析包括确定与与计划范围内的模拟间隔中的两个或更多个路径步骤中的一个或多个中的每个相关的决策树中的每个的可选动作中的每个相关的成本，并且确定行为计划包括为计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的每个选择可选动作中的最低成本动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，重复评估和确定行为计划在自主车辆遍历路径计划期间被连续地执行。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在遍历路径计划期间，确定行为计划还包括对指示实时遇到并且是路径步骤所指示的任务的补充的任务的条件执行成本分析。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定路径计划包括在遍历之前确定包括两个或更多个主路径步骤的主路径计划和在遍历期间确定包括两个或更多个替代路径步骤的替代路径计划，评估作为计划范围的一部分的两个或更多个路径步骤中的一个或多个包括确定两个或更多个替代路径步骤中的一个或多个是否处于计划范围中，并且基于指示两个或更多个替代路径步骤中的一个或多个处于计划范围中的确定来评估计划范围中的两个或更多个替代路径步骤中的一个或多个，评估两个或更多个路径步骤中的一个或多个包括对于计划范围中的两个或更多个主路径步骤中的一个或多个中的每个获得决策树，其指示与计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的两个或更多个主路径步骤中的一个或多个中的每个相关的可选动作，并且对于计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的两个或更多个替代路径步骤中的一个或多个中的每个获得决策树，其指示与计划范围中的两个或更多个替代路径步骤中的一个或多个中的每个相关的可选动作，执行成本分析包括确定与与计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的每个中的两个或更多个主路径步骤中的一个或多个中的每个相关的决策树中的每个的可选动作中的每个相关的主成本和确定与与计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的每个中的两个或更多个替代路径步骤中的一个或多个中的每个相关的决策树中的每个的可选动作中的每个相关的替代成本，并且所述方法还包括比较主成本和替代成本，以在来自主路径计划的行为计划和来自替代路径计划的行为计划之间进行选择，以通过自主车辆遍历。

6.一种自主车辆中的系统，该系统包括：

存储装置，其配置为存储从自主车辆的起点到达目的地的路径计划，该路径计划包括两个或更多个路径步骤；以及

处理器，其配置为在自主车辆遍历路径计划期间评估作为计划范围的一部分的两个或更多个路径步骤中的一个或多个，以确定计划范围的行为计划，计划范围基于自主车辆的当前位置，行为计划包括自主车辆完成两个或更多个路径步骤中的一个或多个的速度和轨迹，评估包括使用以计划范围内的两个或更多个模拟间隔中的每个的并行树状决策方案执行成本分析；以及在自主车辆从起点到目的地的两个或更多个位置处重复确定计划范围的行为计划的过程。