[发明专利]一种被动式自动对准充电方法

权利要求书

1.一种被动式自动对准充电方法，其特征在于：包括有无人扫地车（1）、用于为无人扫地车（1）充电的扫地车充电座（2）；

无人扫地车（1）包括有车架（11），车架（11）的后端部螺装有左侧驱动轮架（121）、右侧驱动轮架（131），左侧驱动轮架（121）位于右侧驱动轮架（131）的左端侧且左侧驱动轮架（121）与右侧驱动轮架（131）左右正对间隔布置，左侧驱动轮架（121）的下端部装设有左侧轮毂电机（122），右侧驱动轮架（131）的下端部装设有右侧轮毂电机（132）；车架（11）还装设有扫地车控制器、供电电池以及分别位于车架（11）尾部的红外发射传感器（14）、充电触条（15），左侧轮毂电机（122）、右侧轮毂电机（132）、供电电池、红外发射传感器（14）以及充电触条（15）分别与扫地车控制器电性连接；

扫地车充电座（2）装设有左右水平动作的左右驱动线性模组，左右驱动线性模组的驱动端装设有前后水平动作的前后驱动线性模组，前后驱动线性模组的驱动端装设有前端部延伸至扫地车充电座（2）前端侧的活动安装架（21），活动安装架（21）的前端部装设有充电座触手（22）、位于充电座触手（22）旁侧的红外接收传感器（23）；扫地车充电座（2）还装设有充电座控制器，左右驱动线性模组、前后驱动线性模组、充电座触手（22）、红外接收传感器（23）分别与充电座控制器电性连接；

该被动式自动对准充电方法包括有以下步骤，具体的：

a、根据导航信息，无人扫地车（1）的扫地车控制器控制左侧轮毂电机（122）、右侧轮毂电机（132）转动，以使得无人扫地车（1）移动至扫地车充电座（2）前方；

b、红外发射传感器（14）朝扫地车充电座（2）发送红外信号，红外发射传感器（14）所发送的红外信号区域分为左侧信号区域、中间信号区域、右侧信号区域；

c、红外接收传感器（23）接收由红外发射传感器（14）所发送的红外信号；当红外接收传感器（23）接收到左侧信号区域的红外信号时，充电座控制器控制左右驱动线性模组动作，左右驱动线性模组驱动活动安装架（21）、红外接收传感器（23）、充电座触手（22）朝右侧移动，直至红外接收传感器（23）接收到中间信号区域的红外信号；当红外接收传感器（23）接收到右侧信号区域的红外信号时，充电座控制器控制左右驱动线性模组动作，左右驱动线性模组驱动活动安装架（21）、红外接收传感器（23）、充电座触手（22）朝左侧移动，直至红外接收传感器（23）接收到中间信号区域的红外信号；当红外接收传感器（23）接收到中间信号区域的红外信号时，左右驱动线性模组不动作；

d、待红外接收传感器（23）接收到中间信号区域的红外信号后，充电座控制器控制前后驱动线性模组动作，前后驱动线性模组驱动活动安装架（21）、红外接收传感器（23）、充电座触手（22）朝前移动；当充电座触手（22）未接触到无人扫地车（1）的充电触条（15）时，前后驱动线性模组驱动活动安装架（21）、红外接收传感器（23）、充电座触手（22）继续朝前移动，直至充电座触手（22）接触到无人扫地车（1）的充电触条（15）；当充电座触手（22）接触到无人扫地车（1）的充电触条（15）时，扫地车充电座（2）通过充电座触手（22）与充电触条（15）电性接触来为无人扫地车（1）的供电电池进行充电。

2.根据权利要求1所述的一种被动式自动对准充电方法，其特征在于：所述车架（11）的前端部螺装有万向轮架（161），万向轮架（161）的下端部装设有活动万向轮（162）。