[发明专利]用于对地面运输工具进行导航的方法

说明书

本发明涉及一种用于在预定区域中对地面运输工具(5)进行导航的方法，该方法具有以下方法步骤：‑提供具有至少一个永久地标(2)的预定区域的地图(1)，‑当建立临时地标(10)时，将该临时地标(10)登记到该地图(1)中，‑当取消该临时地标(10)时，从该地图(1)中去掉该临时地标(10)，并且‑基于具有该永久地标(2)和该临时地标(10)的地图在该预定区域中对该地面运输工具(5)进行导航。因此，改善在预定区域中、例如在仓库中对优选自主行驶或半自主行驶的地面运输工具的导航，并且尤其变得更安全并且更可靠。

本发明涉及一种用于在预定区域中对地面运输工具进行导航的方法，该方法具有如下方法步骤：

-提供具有永久地标的预定区域的地图，并且

-基于地图在预定区域中对地面运输工具进行导航。

地面运输工具是用于水平输送在地面上使用的货物的运输装置。反义的装置为悬挂在车间顶部或使用导轨的架空的运输装置。如今在相关的标准中使用术语“地面运输工具”。其他的来源也使用术语“地面运输装置”。仓库物流管理员在原则上将地面运输工具区分为无轨地面运输工具(例如升降车、拖拉机、叉车)、有轨地面运输工具(例如货车(Loren))、以及轨迹导引式地面运输工具(例如无人驾驶的输送系统)。专业协会法规“DGUV法规68”(以前为BGV D27)给出了更严格的定义。据此，地面运输工具是运输装置，其构造方式的特征在于，这些地面运输工具：以车轮在地面上运行并且可以自由转向；被适配成用于运输、牵引或推动装载物；并且被确定为用于企业内部使用。

由于物流流程(例如通过地面运输工具移动集装箱)，因此例如集装箱和可更换箱(Wechselbrücke)所存放的仓库的静态环境持续发生变化。由此影响已知的定位方法，并且可能在仓库中对自主行驶的地面运输工具进行导航时导致错误结果。

就此而言，DE 10 2015 011 358 A1描述了在基于数字地图K自主行驶中始终出现数字地图K的现实性问题。车辆周围的环境发生改变，由此在根据过早的时间点建立的数字地图K来进行定位时导致误判。例如，在使用随时间改变的对象作为地标时可能会出现问题。例如，树木随季节的变化可能有很大程度的改变，因此基于夏天记录的数字地图K不能实现冬天的定位。另一个示例为动态对象，即以下对象，这些对象虽然在建立数字地图K期间是不可移动的并且因此作为相关的对象被检测，然而这些对象是可移动的，例如其他车辆，这些车辆在建立数字地图K后的后续时间点不再位于建立数字地图K期间所检测到的地点。这例如涉及公共停车场中的车辆，这些车辆由于停车场占用率改变而在不同的时间点出现或者不出现在停车场。

此外，在DE 10 2016 211 625 A1中描述了用于使用停驻的车辆作为地标来有利地影响车辆定位系统的稳固性的一种方法和一种系统。在此，提出一种用于建立数字地图来定位可移动的机动车辆的方法，其中将至少一个停止的机动车辆用作用于定位而设置的地标。停止的机动车辆在此作为地标将有关其在数字地图上的位置的信息、尤其有关其相对于定位在数字地图上的至少一个第二地标的位置的信息传输给服务器。

具体而言，DE 10 2016 211 625 A1阐述了由于停驻的车辆的方位经常变化因此可能导致经常需要改变数字地图，以便仍确保需要的定位精度。因此在这些情况下，车辆必须一再驶过轨迹，以检测地图上的新对象，这形成了较大的额外耗费。在用于建立数字地图来定位移动的机动车辆的方法中，将至少一个停止的机动车辆用作用于定位而设置的地标。停止的机动车辆在此作为地标将有关其在数字地图上的位置的信息、尤其有关其相对于定位在数字地图上的至少一个第二地标的位置的信息传输给服务器。通过这种所谓的通信，停止的机动车辆可以从其本身传输其方位并且不必首先被其他机动车辆检测。由此，更好地确保了数字地图的现实性，这进而提高了使用数字地图的机动车辆的定位精度。

DE 10 2017 105 086 A1描述了应如何改进地标地图的更新。为此，使车辆驶入区域，由车辆记录该区域从而获取区域数据，并且获取车辆在该区域中的车辆位置数据。参照车辆位置数据得出在区域数据中相对于地标地图改变的地标出现或地标消失。最后，相对于地标来更新地标地图。