[发明专利]信号灯图像的处理方法、装置、计算机系统和路侧设备

说明书

本公开的实施例提供了一种信号灯图像的处理方法、装置、计算机系统、路侧设备和存储介质，涉及智能交通及自动驾驶领域。该处理方法包括：从路侧传感器中获取信号灯的图像数据，其中，信号灯的图像数据包括随时间的图像帧的序列，并且信号灯包括至少两个灯头；对时间上相邻的两帧图像进行差分处理，以获得差分图像，差分图像的每一像素点的像素值等于时间上相邻的两帧图像的相应像素点的差分值；对差分图像进行阈值化处理；以及根据阈值化处理后的差分图像，确定信号灯中被点亮的灯头。

技术领域

本公开涉及智能交通及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种信号灯图像的处理方法、信号灯图像的处理装置、计算机系统、路侧设备和计算机可读存储介质。

背景技术

智能车路协同系统中的道路环境感知是影响车辆驾驶的重要因素，其中交通信号灯能够使车辆在十字路口有序、安全通行，大幅度提高路口的通行效率。因此，交通信号灯的识别是智能交通系统重要的组成部分。

已有的交通信号灯的识别方法主要分为车载感知和路侧感知两类。车载感知通常是使用车载摄像头采集车辆前方的视频图像，然后依靠颜色、形状等信息检测感兴趣区域并提取特征进行类别判定，从而得到交通信号灯的状况。路侧感知是将传感器部署到路侧并且对道路上的交通信号灯进行感知的技术。路侧感知相对于车载感知的优势在于，路侧传感器的视角是固定的，因此无需检测交通信号灯的位置。路侧传感器能够把交通信号灯的状态以及时间发给自动驾驶车辆。为了提高其对交通信号灯的识别能力，有必要对路侧传感器进行训练。在训练过程中，需为路侧传感器提供各种灯色满足大概均匀分布的比例的图像数据。为了实现这一目标，需要对大量的信号灯图像进行筛选和标注。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供了一种信号灯图像的处理方法，包括：从路侧传感器中获取信号灯的图像数据，其中，信号灯的图像数据包括随时间的图像帧的序列，并且信号灯包括至少两个灯头；对时间上相邻的两帧图像进行差分处理，以获得差分图像，差分图像的每一像素点的像素值等于时间上相邻的两帧图像的相应像素点的差分值；对差分图像进行阈值化处理；以及根据阈值化处理后的差分图像，确定信号灯中被点亮的灯头。

根据本公开的第二方面，提供了一种信号灯图像的处理装置，包括：获取单元，被配置为从路侧传感器中获取信号灯的图像数据，其中，信号灯的图像数据包括随时间的图像帧的序列，并且信号灯包括至少两个灯头；差分单元，被配置为对时间上相邻的两帧图像进行差分处理，以获得差分图像，差分图像的每一像素点的像素值等于时间上相邻的两帧图像的相应像素点的差分值；阈值化单元，被配置为对差分图像进行阈值化处理；以及点亮灯头确定单元，被配置为根据阈值化处理后的差分图像，确定信号灯中被点亮的灯头。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机系统，包括：处理器；以及存储计算机程序的存储器，计算机程序在由处理器执行时使得处理器执行上述信号灯图像的处理方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述信号灯图像的处理方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种路侧设备，包括：上述的计算机系统。

根据本公开的一个或多个实施例，可以自动、高效地获取灯色尽量均匀分布的信号灯图像数据。在针对路侧传感器的训练过程中，满足大概均匀分布的比例的信号灯图像数据使得训练效果更佳。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于说明实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1是示出根据本公开的实施例的车路协同系统的应用场景示意图；

图2是示出根据本公开的实施例的信号灯图像的处理方法的流程图；