[发明专利]信号灯图像的处理方法、装置、计算机系统和路侧设备

权利要求书

1.一种信号灯图像的处理方法，所述处理方法包括：

从路侧传感器中获取信号灯的图像数据，其中，所述信号灯的图像数据包括随时间的图像帧的序列，并且所述信号灯包括至少两个灯头；

对时间上相邻的两帧图像进行差分处理，以获得差分图像，所述差分图像的每一像素点的像素值等于所述时间上相邻的两帧图像的相应像素点的差分值；

对所述差分图像进行阈值化处理；以及

根据阈值化处理后的差分图像，确定所述信号灯中被点亮的灯头。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其中，对所述差分图像进行阈值化处理包括：

响应于所述差分图像的像素点的像素值大于第一阈值，将所述像素点的值赋值为预设亮度值；

响应于所述差分图像的像素点的像素值不大于第一阈值，将所述像素点的值设置为0。

3.根据权利要求2所述的处理方法，还包括：确定与所述被点亮的灯头相关联的采样区间，用于获取待采样的图像帧。

4.根据权利要求3所述的处理方法，其中，确定所述信号灯中被点亮的灯头包括：

计算经阈值化处理的差分图像中每个灯头的像素点的像素值之和，以获得每个灯头的差分和；

对每个灯头的差分和进行归一化处理；以及

将差分和归一化后的数值最大的灯头作为被点亮的灯头。

5.根据权利要求4所述的处理方法，其中，对每个灯头的差分和进行归一化处理包括选自以下各项所组成的组中的一项：

将每个灯头的差分和除以相应灯头的像素点的个数；

将每个灯头的差分和除以相应灯头的面积；或

将每个灯头的差分和除以所述信号灯的总面积。

6.根据权利要求5所述的处理方法，其中，确定与所述被点亮的灯头相关联的采样区间包括：

响应于所述被点亮的灯头的差分和不满足以下各项中至少之一，确定所述信号灯中被点亮的灯头的灯色已切换：

所述被点亮的灯头的差分和大于相应灯头的第二阈值与预设百分比之积；和

所述被点亮的灯头的差分和大于至少一个未被点亮的灯头的差分和与预设倍数之积；以及

将当前图像帧与上一次确定灯色已切换时的图像帧之间的区间确定为采样区间。

7.根据权利要求3所述的处理方法，其中，确定信号灯中被点亮的灯头包括：

统计每个灯头中以所述预设亮度值赋值的像素点的数量；

根据每个灯头的统计值，将包括以所述预设亮度值赋值的像素点数量最多的灯头作为被点亮的灯头。

8.根据权利要求7所述的处理方法，其中，确定与所述被点亮的灯头相关联的采样区间包括：

响应于所述被点亮的灯头的统计值不满足以下各项中至少之一，确定所述信号灯中被点亮的灯头的灯色已切换：

所述被点亮的灯头的统计值大于相应灯头的第三阈值与预设百分比之积；和

所述被点亮的灯头的统计值大于至少一个未被点亮的灯头的统计值与预设倍数之积；以及

将当前图像帧与上一次确定灯色已切换时的图像帧之间的区间确定为采样区间。

9.根据权利要求6所述的处理方法，其中，

所述第二阈值通过对信号灯的图像数据进行初始化处理而获得。

10.根据权利要求9所述的处理方法，其中，对信号灯的图像数据进行初始化处理包括：

在初始化周期内对时间上相邻的两帧进行差分处理，以获得差分图像；

对所述差分图像进行阈值化处理；

根据阈值化处理的结果，确定所述信号灯中被点亮的灯头的最大差分和；以及

将相应灯头的第二阈值赋值为所述被点亮的灯头的最大差分和。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的处理方法，还包括：

根据所述信号灯中被点亮的灯头的灯色，对当前图像标注一种灯色；以及

根据标注的结果，筛选出数量大致相等的不同灯色的图像。