[发明专利]巡线移动搬货机器人

说明书

本发明公开了一种巡线移动搬货机器人，包括移动底盘以及用于夹持货物的夹持机构，所述移动底盘上设有用于驱动夹持机构升降的升降机构，所述移动底盘前方设有在遇到货物时能将货物对位至夹持机构正下方的对中机构。本发明具有以下优点和效果：本发明能实现对货物的精准夹持，从而提升机器人的搬货效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人技术领域，特别涉及一种巡线移动搬货机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、货物和仿生学的产物，包括家务型、操作型、程控型、数控型、搬运类、平台型和学习控制型等几大类，目前，机器人在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。

搬货机器人代替了传统的人工搬运，使用机器人可省去搬运所需的人力且机器人可长时间使用，搬运量大，从而大大降低了人工成本与搬运成本。现有的搬货机器人在搬运货物时，难以实现夹持机构与货物之间的精准对位，导致搬货机器人在夹持货物的过程中，很容易出现夹偏或夹不准的现象，从而影响机器人的搬货效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种巡线移动搬货机器人，该巡线移动搬货机器人能实现对货物的精准夹持，从而提升机器人的搬货效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种巡线移动搬货机器人，包括移动底盘以及用于夹持货物的夹持机构，所述移动底盘上设有用于驱动夹持机构升降的升降机构，所述移动底盘前方设有在遇到货物时能将货物对位至夹持机构正下方的对中机构。

通过采用上述技术方案，移动底盘朝向待搬运的货物移动，通过对中机构将待搬运的货物对位至夹持机构正下方。升降机构驱动夹持机构下降对位于正下方的货物实现精准夹持，夹持好货物后通过升降机构带动货物上升，最后通过移动底盘实现对货物的搬运。从而达到对于货物的精准夹持，提升机器人的搬货效率。

进一步设置为：所述对中机构包括左对位杆以及右对位杆，所述左对位杆与右对位杆两者之间形成有具有开口且供货物进入的对位区，所述对位区沿货物进入对位区的背向方向延伸且逐渐向外呈扩口设置。

通过采用上述技术方案，移动底盘带动左对位杆与右对位杆一起朝向待搬运的货物移动，货物通过开口进入对位区，并在对位区的作用下对货物的位置进调整，使货物移动至位于夹持机构的正下方，从而完成货物的对位操作。

进一步设置为：所述对中机构包括驱动左对位杆与右对位杆两者相向或背向同步运动的第一驱动构件。

通过采用上述技术方案，第一驱动构件带动左对位杆与右对位杆两者相向或背向运动，用于调节左对位杆与右对位杆两者之间的距离，从而实现对对位区大小的调节，这样使对中机构能更好的适应不同尺寸的货物并对其进行调节，从而提升对中机构的适用范围以及实用性。

进一步设置为：所述左对位杆与右对位杆均滑移设置于移动底盘，所述第一驱动构件包括转动设置于移动底盘的两个传动带轮、套设于两个传动带轮的皮带以及第一电机，所述皮带被两个传动带轮分成第一带体与第二带体，所述左对位杆与第一带体固定连接、右对位杆与第二带体固定连接，所述第一电机输出轴上设有第一摆臂，所述第一摆臂与左对位杆或右对位杆之间连接有第一联动臂。

通过采用上述技术方案，第一电机驱动第一摆臂摆动，摆动中的第一摆臂通过第一联动臂带动左对位杆或右对位杆往复移动，其中一个移动的对位杆在皮带的作用下实现左对位杆与右对位杆两者的相向或背向同步运动，该种结构简单、成本低且维修方便。

进一步设置为：所述夹持机构包括抓手支架、滑移设置于抓手支架的左部手指与右部手指以及驱动左部手指与右部手指两者相向或背向同步运动的第二驱动构件。