[发明专利]巡线移动搬货机器人

权利要求书

1.一种巡线移动搬货机器人，包括移动底盘(1)以及用于夹持货物的夹持机构(2)，其特征在于：所述移动底盘(1)上设有用于驱动夹持机构(2)升降的升降机构(3)，所述移动底盘(1)前方设有在遇到货物时能将货物对位至夹持机构(2)正下方的对中机构(4)。

2.根据权利要求1所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述对中机构(4)包括左对位杆(41)以及右对位杆(42)，所述左对位杆(41)与右对位杆(42)两者之间形成有具有开口且供货物进入的对位区(5)，所述对位区(5)沿货物进入对位区(5)的背向方向延伸且逐渐向外呈扩口设置。

3.根据权利要求1所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述对中机构(4)包括驱动左对位杆(41)与右对位杆(42)两者相向或背向同步运动的第一驱动构件(43)。

4.根据权利要求3所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述左对位杆(41)与右对位杆(42)均滑移设置于移动底盘(1)，所述第一驱动构件(43)包括转动设置于移动底盘(1)的两个传动带轮(431)、套设于两个传动带轮(431)的皮带以及第一电机(432)，所述皮带被两个传动带轮(431)分成第一带体(433)与第二带体(434)，所述左对位杆(41)与第一带体(433)固定连接、右对位杆(42)与第二带体(434)固定连接，所述第一电机(432)输出轴上设有第一摆臂(435)，所述第一摆臂(435)与左对位杆(41)或右对位杆(42)之间连接有第一联动臂(436)。

5.根据权利要求1所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述夹持机构(2)包括抓手支架(21)、滑移设置于抓手支架(21)的左部手指(22)与右部手指(23)以及驱动左部手指(22)与右部手指(23)两者相向或背向同步运动的第二驱动构件(24)。

6.根据权利要求5所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述第二驱动构件(24)包括设置于抓手支架(21)且朝向左部手指(22)与右部手指(23)两者中间的位置往复运动的联动块(241)、连接联动块(241)与左部手指(22)的左连臂(242)、连接联动块(241)与右部手指(23)的右连臂(243)以及驱动联动块(241)往复运动的第二驱动组件。

7.根据权利要求1所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述升降机构(3)包括沿竖直方向往复运动的滑座(31)以及驱动滑座(31)往复运动的第三驱动构件，所述夹持机构(2)设置于滑座(31)。

8.根据权利要求7所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述第三驱动构件包括转动设置于移动底盘(1)的螺杆(32)以及驱动螺杆(32)转动的第三电机(33)，所述滑座(31)滑移设置于移动底盘(1)且与螺杆(32)螺纹连接。

9.根据权利要求6所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述第二驱动组件包括设置于抓手支架(21)的第二电机(244)、设置于第二电机(244)输出轴的第二摆臂(246)以及连接第二摆臂(246)与联动块(241)的第二联动臂(245)。

10.根据权利要求1所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述移动底盘(1)包括机架(1.1)、转动设置于机架(1.1)的左主动带轮(1.2)、左从动带轮(1.3)、右主动带轮(1.4)、右从动带轮(1.5)、套设于左主动带轮(1.2)与左从动带轮(1.3)的左部履带(1.6)、套设于右主动带轮(1.4)与右从动带轮(1.5)的右部履带(1.7)、驱动左主动带轮(1.2)转动的左电机(1.8)以及驱动右主动带轮(1.4)转动的右电机(1.9)。