[发明专利]交通灯检测的方法、装置、计算机存储介质和路侧设备

权利要求书

1.一种交通灯检测的方法，包括：

获取包括所述交通灯的、在时间上相邻的第一图像和第二图像；

确定针对所述交通灯的第一信号灯的、在所述第一图像和所述第二图像之间的第一差异和针对所述交通灯的第二信号灯的、在所述第一图像和所述第二图像之间的第二差异；以及

基于所述第一差异、所述第二差异和针对所述交通灯的多个历史差异，确定所述交通灯发生变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定针对所述交通灯的第一信号灯的、在所述第一图像和所述第二图像之间的第一差异和针对所述交通灯的所述第二信号灯的、在所述第一图像和所述第二图像之间的第二差异包括：

确定所述第一信号灯和所述第二信号灯在图像中的第一像素点数目和第二像素点数目；

在所述第一图像和所述第二图像之间逐像素确定与所述第一信号灯相关联的多个第一像素差和与所述第二信号灯相关联的多个第二像素差；

基于所述第一像素点数目、所述第二像素点数目、所述多个第一像素差和所述多个第二像素差，确定所述第一差异和所述第二差异。

3.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述第一差异、所述第二差异和针对所述交通灯的多个历史差异，确定所述交通灯发生变化包括：

确定预定历史时间段期间的、多个历史差异中的最大历史差异；以及

如果确定所述第一差异大于所述最大历史差异，并且所述第一差异大于所述第二差异的阈值倍数，则确定所述第一信号灯发生变化。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

确定针对所述交通灯的所述第三信号灯的、在所述第一图像和所述第二图像之间的第三差异；以及

如果确定所述第一差异大于所述最大历史差异，并且所述第一差异大于所述第二差异和所述第三差异的阈值倍数，则确定所述第一信号灯发生变化。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第一信号灯为绿灯，所述第二信号灯为黄灯，所述第三信号灯为红灯。

6.一种交通灯检测的装置，包括：

图像获取模块，被配置为获取包括所述交通灯的、在时间上相邻的第一图像和第二图像；

第一差异确定模块，被配置为确定针对所述交通灯的第一信号灯的、在所述第一图像和所述第二图像之间的第一差异和针对所述交通灯的第二信号灯的、在所述第一图像和所述第二图像之间的第二差异；以及

第一变化检测模块，被配置为基于所述第一差异、所述第二差异和针对所述交通灯的多个历史差异，确定所述交通灯发生变化。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述第一差异确定模块包括：

像素确定模块，被配置为确定所述第一信号灯和所述第二信号灯在图像中的第一像素点数目和第二像素点数目；

像素差确定模块，被配置为在所述第一图像和所述第二图像之间逐像素确定与所述第一信号灯相关联的多个第一像素差和与所述第二信号灯相关联的多个第二像素差；

第二差异确定模块，被配置为基于所述第一像素点数目、所述第二像素点数目、所述多个第一像素差和所述多个第二像素差，确定所述第一差异和所述第二差异。

8.根据权利要求6所述的装置，其中所述第一变化检测模块包括：

历史差异确定模块，被配置为确定预定历史时间段期间的、多个历史差异中的最大历史差异；以及

第二变化检测模块，被配置为如果确定所述第一差异大于所述最大历史差异，并且所述第一差异大于所述第二差异的阈值倍数，则确定所述第一信号灯发生变化。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：

第三差异确定模块，被配置为确定针对所述交通灯的所述第三信号灯的、在所述第一图像和所述第二图像之间的第三差异；以及

第三变化检测模块，被配置为如果确定所述第一差异大于所述最大历史差异，并且所述第一差异大于所述第二差异和所述第三差异的阈值倍数，则确定所述第一信号灯发生变化。