[发明专利]一种点胶实时胶线检测设备及方法

权利要求书

1.一种点胶实时胶线检测设备，包括机架，在机架内设有电控箱，在电控箱内设置电控系统，其特征在于，在机架的上侧设置工作台，在工作台上设置X轴移位部件、Y轴移位部件、Z轴移位部件、R轴移位部件、点胶部件及检测部件；

所述X轴移位部件安装在工作台上，并位于工作台上的传送装置的侧边，所述Y轴移位部件的固定端与所述X轴移位部件的工作端连接，所述Z轴移位部件的固定端与所述Y轴移位部件的工作端连接，所述R轴移位部件的固定端与所述Z轴移位部件的工作端连接，所述点胶部件安装在所述Z轴移位部件的工作端，所述检测部件安装在所述R轴移位部件的工作端。

2.根据权利要求1所述的点胶实时胶线检测设备，其特征在于，所述X轴移位部件沿着传送装置的传送方向设置；所述X轴移位部件包括X轴移位组件及与X轴移位组件平行设置的滑动组件，所述X轴移位组件设置在所述传送装置的一侧，所述滑动组件设置在所述传送装置的另一侧。

3.根据权利要求2所述的点胶实时胶线检测设备，其特征在于，所述X轴移位组件包括X轴固定座、X轴安装板、X轴丝杆及丝杆电机，所述X轴固定座固定在工作台上，所述X轴安装板固定在所述X轴固定座上，所述X轴安装板的两端各设一丝杆轴承座，所述X轴丝杆的两端分别穿设在两个丝杆轴承座内，所述丝杆电机固定在所述X轴固定座的一端，所述丝杆电机与所述X轴丝杆的一端连接；所述X轴丝杆上设置有与其适配的螺母座。

4.根据权利要求3所述的点胶实时胶线检测设备，其特征在于，所述滑动组件包括滑动固定座及沿滑动固定座长度方向设置的滑轨，所述滑轨上设有与其相适配的滑块，所述Y轴移位部件的两端分别与所述X轴移位组件的螺母座和所述滑动组件的滑块连接，通过所述X轴移位组件带动所述Y轴移位部件沿着滑动组件左右移动。

5.根据权利要求2所述的点胶实时胶线检测设备，其特征在于，所述Y轴移位部件的结构与所述X轴移位组件的结构相同。

6.根据权利要求1所述的点胶实时胶线检测设备，其特征在于，所述Z轴移位部件包括Z轴固定板、Z轴丝杆及Z轴电机，所述Z轴固定板固定在Y轴移位部件的工作端；所述Z轴丝杆设置在Z轴固定板的下部，所述Z轴电机固定在Z轴固定板上部，并与Z轴丝杆连接；在Z轴丝杆上设置有与其适配的螺母连接座，在所述螺母连接座上设置Z轴连接板，所述点胶部件及R轴移位部件安装在所述Z轴连接板。

7.根据权利要求6所述的点胶实时胶线检测设备，其特征在于，所述Z轴连接板上还设有视觉定位部件，所述视觉定位部件包括CCD照相组件，所述CCD照相组件包括相机固定座和固定在相机固定座上的相机。

8.一种点胶实时胶线检测方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1，标定R轴移位部件的旋转中心，标定视觉定位部件和点胶部件的相对位置，标定视觉定位部件和检测部件的初始相对位置；

S2，用视觉定位部件进行视觉编程，生成视觉路径、点胶路径和对应的检测路径；

S3，在点胶部件执行点胶时，R轴移位部件参与联动，带动检测部件同步抓取已点胶路的点云数据，实时检测；

S4，在点胶部件点胶完成，检测部件检测完成后，R轴移位部件带动检测部件回到视觉定位部件和检测部件的初始相对位置。

9.根据权利要求8所述的点胶实时胶线检测方法，其特征在于，在R轴移位部件处于0°位时，检测部件回到视觉定位部件和检测部件的初始相对位置。

10.根据权利要求8所述的点胶实时胶线检测方法，其特征在于，所述检测部件包括3D传感器。