[发明专利]一种行人轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种行人轨迹生成方法，包括：若检测到跨步结束，则获取前一跨步结束点已确定的历史输出航向、此刻跨步结束点的磁力计输出航向及此刻跨步结束点的陀螺仪输出航向；利用历史输出航向、磁力计输出航向及陀螺仪输出航向，确定此刻跨步结束点的当前输出航向；利用当前输出航向及跨步距离，生成行人轨迹；该方法利用历史输出航向，以及此刻跨步结束点的磁力计输出航向和陀螺仪输出航向，共同确定此刻跨步结束点的当前输出航向，可有效避免单个传感器受时间或外界干扰导致的航向输出错误问题，显著提升利用电子设备内部传感器进行行人定位的可靠度；本申请还公开了一种行人轨迹生成装置、电子设备及存储介质，具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及轨迹生成领域，特别涉及一种行人轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着视频监控摄像头在城镇街道的快速建设、以及基站定位技术发展成熟，行人的目标定位和追踪已变得非常常见。然而，对于一些监控盲区和GPS信号较弱的地方，例如背街小巷、地下通道和森林峡谷等偏僻场所，快速准确定位行人位置变得异常困难，需要采用更好的方式进行补充。而手机作为目前人们生活的必须品，可利用内置传感器对行人轨迹进行复现，为行人轨迹生成进行补充。

相关技术中，利用三轴加速度传感器的数据来计算步态频率、步长和方向，从而达到对行人的定位。由于使用最大加速度特征值作为航向的判断依据，三轴加速度传感器在行人缓慢行走或者原地走动的情况下输出没有明显的变化，因此三轴加速度传感器并不能随时输出可靠的行人方向。

发明内容

本发明的目的是提供一种行人轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，可提升行人轨迹生成中行人航向的精确度，提升利用电子设备内部传感器生成行人轨迹的可用性，进而提升用户使用体验。

为解决上述技术问题，本发明提供一种行人轨迹生成方法，包括：

若检测到跨步结束，则获取前一跨步结束点已确定的历史输出航向、此刻跨步结束点的磁力计输出航向及所述此刻跨步结束点的陀螺仪输出航向；

利用所述历史输出航向、所述磁力计输出航向及所述陀螺仪输出航向，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向；

利用所述当前输出航向及跨步距离，生成行人轨迹。

可选的，所述利用所述历史输出航向、所述磁力计输出航向及所述陀螺仪输出航向，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向，包括：

利用载体坐标系至地理坐标系的旋转矩阵，将所述磁力计输出航向及所述陀螺仪输出航向转换至所述地理坐标系；

利用转换至所述地理坐标系的磁力计输出航向及转换至所述地理坐标系的陀螺仪输出航向，以及所述历史输出航向，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向。

可选的，在检测到跨步结束之前，还包括：

利用三轴加速度传感器获取重力加速度在所述载体坐标系中的第一坐标；

利用磁力计获取磁强在所述载体坐标系中的第二坐标；

利用所述第一坐标和所述第二坐标计算所述旋转矩阵。

可选的，所述利用所述第一坐标和所述第二坐标计算旋转矩阵，包括：

利用所述第一坐标和所述重力加速度在所述地理坐标系中的坐标，计算出俯仰角和翻滚角；

利用所述第二坐标和所述磁强在所述地理坐标系中的坐标，计算出航向角；

利用所述俯仰角、所述翻滚角和所述航向角，计算出所述旋转矩阵。

可选的，所述利用三轴加速度传感器获取重力加速度在载体坐标系中的第一坐标，包括：