[发明专利]一种行人轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种行人轨迹生成方法，其特征在于，包括：

若检测到跨步结束，则获取前一跨步结束点已确定的历史输出航向、此刻跨步结束点的磁力计输出航向及所述此刻跨步结束点的陀螺仪输出航向；

利用所述历史输出航向、所述磁力计输出航向及所述陀螺仪输出航向，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向；

利用所述当前输出航向及跨步距离，生成行人轨迹。

2.根据权利要求1所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，所述利用所述历史输出航向、所述磁力计输出航向及所述陀螺仪输出航向，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向，包括：

利用载体坐标系至地理坐标系的旋转矩阵，将所述磁力计输出航向及所述陀螺仪输出航向转换至所述地理坐标系；

利用转换至所述地理坐标系的磁力计输出航向及转换至所述地理坐标系的陀螺仪输出航向，以及所述历史输出航向，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向。

3.根据权利要求2所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，在检测到跨步结束之前，还包括：

利用三轴加速度传感器获取重力加速度在所述载体坐标系中的第一坐标；

利用磁力计获取磁强在所述载体坐标系中的第二坐标；

利用所述第一坐标和所述第二坐标计算所述旋转矩阵。

4.根据权利要求3所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，所述利用所述第一坐标和所述第二坐标计算旋转矩阵，包括：

利用所述第一坐标和所述重力加速度在所述地理坐标系中的坐标，计算出俯仰角和翻滚角；

利用所述第二坐标和所述磁强在所述地理坐标系中的坐标，计算出航向角；

利用所述俯仰角、所述翻滚角和所述航向角，计算出所述旋转矩阵。

5.根据权利要求3所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，所述利用三轴加速度传感器获取重力加速度在所述载体坐标系中的第一坐标，包括：

利用所述三轴加速度传感器在预设条件下获取所述重力加速度在所述载体坐标系中的第一坐标；其中，所述预设条件为所述三轴加速度传感器所在的设备处于静止状态。

6.根据权利要求1所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，所述历史输出航向的初始值为固定值。

7.根据权利要求1至6任一项所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，所述利用所述历史输出航向、所述磁力计输出航向及所述陀螺仪输出航向，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向，包括：

计算所述磁力计输出航向与所述陀螺仪输出航向的第一差值绝对值；

计算所述磁力计输出航向与所述历史输出航向的第二差值绝对值；

利用所述第一差值绝对值和所述第二差值绝对值，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向。

8.根据权利要求7所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，所述利用所述第一差值绝对值和所述第二差值绝对值，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向，包括：

当所述第一差值绝对值小于第一阈值，且所述第二差值绝对值小于第二阈值时，对所述磁力计输出航向、所述陀螺仪输出航向及所述历史输出航向进行加权计算，得到所述当前输出航向；或，

当所述第一差值绝对值小于所述第一阈值，且所述第二差值绝对值大于等于所述第二阈值时，对所述磁力计输出航向及所述陀螺仪输出航向进行加权计算，得到所述当前输出航向；或，

当所述第一差值绝对值大于等于所述第一阈值，且所述第二差值绝对值小于所述第二阈值时，对所述磁力计输出航向及所述历史输出航向进行加权计算，得到所述当前输出航向；或，

当所述第一差值绝对值大于等于所述第一阈值，且所述第二差值绝对值大于等于所述第二阈值时，对所述陀螺仪输出航向及所述历史输出航向进行加权计算，得到所述当前输出航向。