[发明专利]一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统

说明书

本发明公开了一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统，属于刮胶设备领域，其包括：机架；机架上设置有定位芯轴和用于驱动所述定位芯轴转动的第一驱动装置；涂胶装置，其包括刮胶机构、机械臂以及用于驱动所述机械臂沿所述定位芯轴轴向来回运动的第二驱动装置；视觉识别装置，其设置于所述机械臂上；本发明通过视觉识别装置获取待加工管材的直径大小，计算出管材的周长，机械臂根据视觉识别装置的识别信息，开始对待加工管材进行刮胶处理，完成一个刮胶滚刷对应的半周长为一个循环结束，第二驱动装置开始带动机械臂移动一个刮胶滚刷的宽度，视觉识别装置重新识别待加工管材直径，开始滚刷定位，下一步的刮胶开始，并依次循环作业。

技术领域

本发明涉及刮胶系统，具体涉及一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统。

背景技术

在树脂材料的管材制造过程中，在芯柱上缠绕玻璃钢纤维丝的过程中，需要不断加入化学粘胶，使其凝固成一体的管材。在这一制造过程中，每缠绕一层玻璃钢纤维丝，多余的粘胶就会顺着圆柱面流下来，化学粘胶会给环境造成污染，所散发的有毒气体会伤害现场作业的工人，同时也造成生产企业原材料的浪费。

现阶段制造管材的企业采用人工作业完成这一工序，存在几个问题：第一，恶劣环境给工人带来呼吸道疾病等职业病危害；第二，人工操作不够精确，造成粘胶外流，对于环境造成污染。第三，人工操作不标准，造成粘胶浪费，也造成管材表面胶水的厚度不均，影响管材的质量。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统。

本发明的技术解决方案如下：

一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统，包括：

机架；机架上设置有定位芯轴和用于驱动所述定位芯轴转动的第一驱动装置；

涂胶装置，其包括刮胶机构、机械臂以及用于驱动所述机械臂沿所述定位芯轴轴向来回运动的第二驱动装置；

视觉识别装置，其设置于所述机械臂上。

优选地，所述第一驱动装置包括电机和设置于机架两端的辊组，所述辊组至少包括两驱动辊，两驱动辊之间的间距小于待加工管材的直径，所述电机能够驱动所述驱动辊转动。

优选地，所述第二驱动装置包括伺服电机、与定位芯轴平行设置的滑轨，滑轨的侧端设置有齿条，所述伺服电机的输出端设置有与所述齿条啮合的齿轮，所述滑轨上滑动设置有活动板，所述机械臂设置于所述活动板上。

优选地，所述视觉识别装置为视觉相机。

优选地，所述机械臂采用六轴机械臂，其前端设置有第一旋转机构。

优选地，所述视觉识别装置设置于所述第一旋转机构上。

优选地，所述刮胶机构设置于所述第一旋转机构上。

优选地，所述刮胶机构包括刮胶滚刷和储胶筒，所述刮胶滚刷位于所述储胶筒的上方。

优选地，还包括控制装置，所述控制装置能够根据所述视觉识别装置的识别信号控制所述机械臂、第一驱动装置和第二驱动装置的动作。

本发明至少具有以下有益效果之一：

(1)本发明的一种具有视觉识别机器人的自动刮胶系统，通过视觉识别装置获取待加工管材的直径大小，计算出管材的周长，机械臂根据视觉识别装置的识别信息，开始对待加工管材进行刮胶处理，完成一个刮胶滚刷对应的半周长为一个循环结束，第二驱动装置开始带动机械臂移动一个刮胶滚刷的宽度，视觉识别装置重新识别待加工管材直径，开始滚刷定位，下一步的刮胶开始，并依次循环作业，同时还解决了管材壁上残留胶厚度不均匀刮胶操作不易的问题，同时也能应用在异径管材上进行刮胶；实现了更加智能的刮胶动作。