[发明专利]教学六轴自由度机械臂

说明书

本发明公开了一种教学六轴自由度机械臂，涉及机械臂技术领域；该教学六轴自由度机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体活动连接在行走轨道上，所述机械臂本体包括第一底滑块，第一底滑块通过固定柱与支撑底座固定连接，支撑底座上固定有支撑柱，支撑柱上活动连接有第一机械臂，第一机械臂上活动连接有第二机械臂，第二机械臂与远离支撑柱一侧的第三机械臂活动连接，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂均可进行旋转和移动，具有非常好的调节能力和工作能力；同时结构简单、操作方便，具有非常好的实用性，方便进行教学；通过行走轨道能够带动机械臂本体进行移动，具有非常好的实用性。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体是一种教学六轴自由度机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

授权公告号CN205438562U公开了一种三轴悬臂式六自由度机械臂，该三轴悬臂式六自由度机械臂包括：支撑机构、三轴悬臂机构和腕关节机构；支撑机构支撑三轴悬臂机构，三轴悬臂机构在三维空间内运动；腕关节机构设置在三轴悬臂机构末端，腕关节机构在三维空间内运动；三轴悬臂机构与腕关节机构在三维空间的运动实现六自由度运动，上述机械臂在使用过程中调节能力较弱，且不方便进行活动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种教学六轴自由度机械臂来解决上述问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种教学六轴自由度机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体活动连接在行走轨道上，所述机械臂本体包括第一底滑块，第一底滑块通过固定柱与支撑底座固定连接，支撑底座上固定有支撑柱，支撑柱上活动连接有第一机械臂，第一机械臂上活动连接有第二机械臂，第二机械臂与远离支撑柱一侧的第三机械臂活动连接。

在上述技术方案的基础上，本发明还提供以下可选技术方案：

在一种可选方案中：所述第一机械臂靠近支撑柱一端设有第一空腔，第一空腔内转动连接有第一转轴，第一转轴活动设置在支撑柱上的第一滑腔内。

在一种可选方案中：所述第一机械臂的底部设有滑轨，滑轨上滑动连接有第二底滑块，第二底滑块与第一伸缩气缸的输出端铰接，第一伸缩气缸固定在支撑底座上。

在一种可选方案中：所述第二机械臂与移动块下方的第二转轴固定连接，第二转轴与设置在放置腔内的第一电机的输出端固定连接，放置腔设置在移动块内，移动块上固定有插块，插块与第一机械臂侧边的第二滑腔滑动连接。

在一种可选方案中：所述移动块与第二伸缩气缸的输出端固定连接。

在一种可选方案中：所述第三机械臂铰接在铰接座上，铰接座螺纹连接在螺纹杆上，螺纹杆转动连接在第二空腔内，第二空腔设置在固定柱上，螺纹杆与第二电机的输出端固定连接，第二电机固定在固定柱的顶部，固定柱固定在第二机械臂远离第一机械臂一端。

在一种可选方案中：所述行走轨道上转动连接有驱动轮，驱动轮的数量为多个，多个驱动轮之间通过同步带连接，驱动轮与第一底滑块底部的齿条啮合。

相较于现有技术，本发明的有益效果如下：

第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂均可进行旋转和移动，具有非常好的调节能力和工作能力；同时结构简单、操作方便，具有非常好的实用性，方便进行教学；通过行走轨道能够带动机械臂本体进行移动，具有非常好的实用性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。