[发明专利]AGV调度系统任务框架的建立和任务处理的方法及装置

说明书

本发明提供了一种AGV调度系统任务框架的建立的方法及装置、任务处理的方法及装置，其中建立方法包括：确定AGV任务属性，AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，必要属性包括：子任务序列；可选属性包括：任务ID、任务类型、依赖任务序列、执行AGV、优先级和完成期限；配置调度系统维护任务来源、创建时间、开始时间、完成时间及状态。

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种AGV调度系统任务框架的建立的方法及装置、任务处理的方法及装置。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)调度系统是多个AGV控制中心，其功能是将任务软件下发的任务分发至AGV。随着智能制造的普及，AGV越来越多的应用于各个工厂，每个工厂因为产品不同生产流程会存在差异，任务要求也千变万化，这就导致AGV调度系统及AGV控制软件要根据现场生产流程要求进行定制化，开发周期和成本增加。

发明内容

本发明旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的AGV调度系统任务框架的建立和任务处理的方法及装置。

为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：

本发明的一个方面提供了一种AGV调度系统任务框架的建立方法，包括：确定AGV任务属性，其中，AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，必要属性包括：子任务序列；可选属性包括：任务ID、任务类型、依赖任务序列、执行AGV、优先级和完成期限；配置调度系统维护任务来源、创建时间、开始时间、完成时间及状态。

本发明另一方面提供了一种利用上述的AGV调度系统任务框架对任务进行处理的方法，包括：调度系统接收AGV实时反馈的当前任务执行状态、当前任务ID、当前子任务序号；调度系统确定受控AGV，其中，受控AGV处于空闲状态；调度系统确定子任务，向受控AGV发送控制指令，其中，控制指令包括：本次任务ID、第一个子任务、子任务序号1和子任务总数信息；受控AGV接收到调度系统的控制指令后执行子任务，切换到自动导航状态，到达路径终点后切换到子任务动作状态，动作完成后切换到子任务完成状态；调度系统在受控AGV处于子任务完成状态时，判断当前执行任务序号是否等于子任务总数：若不相等，调度系统根据受控AGV的任务ID、当前执行子任务序号下发该任务的下一子任务及其序号，受控AGV返回执行切换到自动导航状态的步骤；若相等，受控AGV切换至任务完成状态；调度系统确定受控AGV执行的任务已完成，下发任务完成指令给受控AGV；受控AGV切换至空闲状态等待新的任务。

本发明的再一方面提供了一种AGV调度系统任务框架的建立装置，包括：确定模块，用于确定AGV任务属性，其中，AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；配置模块，用于配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；确定模块，还用于确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，必要属性包括：子任务序列；可选属性包括：任务ID、任务类型、依赖任务序列、执行AGV、优先级和完成期限；配置模块，还用于配置调度系统维护任务来源、创建时间、开始时间、完成时间及状态。