[发明专利]AGV调度系统任务框架的建立和任务处理的方法及装置

权利要求书

1.一种AGV调度系统任务框架的建立方法，其特征在于，包括：

确定AGV任务属性，其中，所述AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；

配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；

确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，所述必要属性包括：所述子任务序列；所述可选属性包括：所述任务ID、所述任务类型、所述依赖任务序列、所述执行AGV、所述优先级和所述完成期限；

配置调度系统维护所述任务来源、所述创建时间、所述开始时间、所述完成时间及所述状态。

2.一种利用如权利要求1所述的AGV调度系统任务框架对任务进行处理的方法，其特征在于，包括：

调度系统接收AGV实时反馈的当前任务执行状态、当前任务ID、当前子任务序号；

所述调度系统确定受控AGV，其中，所述受控AGV处于空闲状态；

所述调度系统确定子任务，向所述受控AGV发送控制指令，其中，所述控制指令包括：本次任务ID、第一个子任务、子任务序号1和子任务总数信息；

所述受控AGV接收到调度系统的所述控制指令后执行所述子任务，切换到自动导航状态，到达路径终点后切换到子任务动作状态，动作完成后切换到子任务完成状态；

所述调度系统在所述受控AGV处于所述子任务完成状态时，判断当前执行任务序号是否等于子任务总数：

若不相等，所述调度系统根据所述受控AGV的任务ID、当前执行子任务序号下发该任务的下一子任务及其序号，所述受控AGV返回执行切换到自动导航状态的步骤；若相等，所述受控AGV切换至任务完成状态；

所述调度系统确定所述受控AGV执行的任务已完成，下发任务完成指令给所述受控AGV；所述受控AGV切换至所述空闲状态等待新的任务。

3.一种AGV调度系统任务框架的建立装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定AGV任务属性，其中，所述AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；

配置模块，用于配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；

所述确定模块，还用于确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，所述必要属性包括：所述子任务序列；所述可选属性包括：所述任务ID、所述任务类型、所述依赖任务序列、所述执行AGV、所述优先级和所述完成期限；

所述配置模块，还用于配置调度系统维护所述任务来源、所述创建时间、所述开始时间、所述完成时间及所述状态。

4.一种利用如权利要求3所述的AGV调度系统任务框架对任务进行处理的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收AGV实时反馈的当前任务执行状态、当前任务ID、当前子任务序号；

确定模块，用于确定受控AGV，其中，所述受控AGV处于空闲状态；

发送模块，用于确定子任务，向所述受控AGV发送控制指令，其中，所述控制指令包括：本次任务ID、第一个子任务、子任务序号1和子任务总数信息；

判断模块，用于在所述受控AGV处于所述子任务完成状态时，判断当前执行任务序号是否等于子任务总数：

所述发送模块，还用于在判断模块判断不相等时，根据所述受控AGV的任务ID、当前执行子任务序号下发该任务的下一子任务及其序号；

所述发送模块，还用于确定所述受控AGV执行的任务已完成，下发任务完成指令给所述受控AGV；

其中，所述受控AGV接收到调度系统的所述控制指令后执行所述子任务，切换到自动导航状态，到达路径终点后切换到子任务动作状态，动作完成后切换到子任务完成状态；以及在所述判断模块判断不相等时，返回执行切换到自动导航状态的步骤；在所述判断模块判断相等时，切换至任务完成状态；在所述发送模块发送所述任务完成指令后切换至所述空闲状态等待新的任务。