[发明专利]打磨机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种打磨机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，打磨机器人具有多个测距传感器，其中，方法包括以下步骤：在打磨机器人执行当前打磨动作时，检测与打磨区域之间的第一距离数据；基于第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值；根据打磨深度值修正当前打磨动作，直至打磨机器人的打磨深度达到目标打磨深度。本申请实施例的打磨机器人的控制方法，能够实现打磨机器人单次打磨作业深度的检测，提高了测量速度和稳定性，降低测量元件对打磨机器人执行末端运动精度及定位精度的要求，进而有效降低了对打磨机器人传动机构选型的要求，降低了机器人制造成本。

技术领域

本申请涉及建筑施工技术领域，特别涉及一种打磨机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

全自动打磨、铣削或抛光等机器人均需具备自动检测功能以实现全自动作业，自动检测打磨去除作业量能够有效提高作业精度，提高作业效率减少不必要的打磨作业，同时也能提高作业质量。

相关技术中，打磨机器人或其它类似移动作业设备大部分为半自动作业设备，作业量的多少大多需要人工辅助判断，无法实现全自动作业，并且，部分自动化程度高一些的相关设备一般采用3D相机或者线性激光对作业深度进行检测。

然而，线性激光检测要求检测范围要大于作业区域导致所需线激光尺寸大，对结构尺寸有要求的设备难以实现安装空间要求；3D相机在连续作业检测时数据量处理大且处理速度相应较慢，并且对环境光线要求较高；亟待解决。

申请内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一目的在于提出一种打磨机器人的控制方法，能够实现打磨机器人单次打磨作业深度的检测，提高了测量速度和稳定性，降低测量元件对打磨机器人执行末端运动精度及定位精度的要求，进而有效降低了对打磨机器人传动机构选型的要求，降低了机器人制造成本。

本申请的第二个目的在于提出一种打磨机器人的控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供一种打磨机器人的控制方法，所述打磨机器人具有多个测距传感器，其中，所述方法包括以下步骤：

在打磨机器人执行当前打磨动作时，检测与打磨区域之间的第一距离数据；

基于所述第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值；以及

根据所述打磨深度值修正所述当前打磨动作，直至所述打磨机器人的打磨深度达到目标打磨深度。

可选地，所述多个测距传感器包括设置于所述打磨机器人的打磨装置的底面的第一测距传感器和设置于所述打磨组件的任一侧面的第二测距传感器，还包括：

检测所述打磨机器人的打磨方向；

在所述打磨方向为所述打磨装置纵向移动的方向时，由所述第一测距传感器检测得到所述第一距离数据；

在所述打磨方向为所述打磨装置横向移动的方向时，由所述第二测距传感器检测得到所述第二距离数据。

可选地，还包括：

分别将所述打磨区域和非打磨区域划分为多个规格的子打磨区域和子非打磨区域；

根据与每个子非打磨区域的第二距离数据确定对应子打磨区域的目标打磨深度。

可选地，所述基于所述第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值，进一步包括：