[发明专利]打磨机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种打磨机器人的控制方法，其特征在于，所述打磨机器人具有多个测距传感器，其中，所述方法包括以下步骤：

在打磨机器人执行当前打磨动作时，检测与打磨区域之间的第一距离数据；

基于所述第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值；以及

根据所述打磨深度值修正所述当前打磨动作，直至所述打磨机器人的打磨深度达到目标打磨深度；

所述多个测距传感器包括设置于所述打磨机器人的打磨装置的底面的第一测距传感器和设置于所述打磨组件的任一侧面的第二测距传感器，还包括：

检测所述打磨机器人的打磨方向；

在所述打磨方向为所述打磨装置纵向移动的方向时，由所述第一测距传感器检测得到所述第一距离数据；

在所述打磨方向为所述打磨装置横向移动的方向时，由所述第二测距传感器检测得到所述第二距离数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

分别将所述打磨区域和非打磨区域划分为多个规格的子打磨区域和子非打磨区域；

根据与每个子非打磨区域的第二距离数据确定对应子打磨区域的目标打磨深度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值，进一步包括：

利用随机采样一致性算法对所述第一距离数据进行去噪处理，得到处理后的第一距离数据；

由所述第一距离数据及所述处理后的第一距离数据计算最终第一距离数据；

基于所述最终第一距离数据和与对应子非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值。

4.一种打磨机器人的控制装置，其特征在于，所述打磨机器人具有多个测距传感器，其中，所述装置包括：

第一检测模块，用于在打磨机器人执行当前打磨动作时，检测与打磨区域之间的第一距离数据；

计算模块，用于基于所述第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值；以及

修正模块，用于根据所述打磨深度值修正所述当前打磨动作，直至所述打磨机器人的打磨深度达到目标打磨深度；

所述多个测距传感器包括设置于所述打磨机器人的打磨装置的底面的第一测距传感器和设置于所述打磨组件的任一侧面的第二测距传感器，还包括：

第二检测模块，用于检测所述打磨机器人的打磨方向；

第三检测模块，用于在所述打磨方向为所述打磨装置纵向移动的方向时，由所述第一测距传感器检测得到所述第一距离数据；

第四检测模块，用于在所述打磨方向为所述打磨装置横向移动的方向时，由所述第二测距传感器检测得到所述第二距离数据。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：

划分模块，用于分别将所述打磨区域和非打磨区域划分为多个规格的子打磨区域和子非打磨区域；

确定模块，用于根据与每个子非打磨区域的第二距离数据确定对应子打磨区域的目标打磨深度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块，进一步包括：

处理单元，用于利用随机采样一致性算法对所述第一距离数据进行去噪处理，得到处理后的第一距离数据；

第一计算单元，用于由所述第一距离数据及所述处理后的第一距离数据计算最终第一距离数据；

第二计算单元，用于基于所述最终第一距离数据和与对应子非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-3任一项所述的打磨机器人的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-3任一项所述的打磨机器人的控制方法。