[发明专利]一种穿戴式髋关节助力行走装置

权利要求书

1.一种穿戴式髋关节助力行走装置，包括束缚腰围 ，其特征在于：在束缚腰围两侧分别连接有一根上摆臂，U形连接件的两个U形边端部分别固定连接在上摆臂上，在U形连接件的U形底外侧固定连接有伺服电机，伺服电机连接有控制器，伺服电机和控制器均通过电池供电，伺服电机的输出轴上固定有一块驱动板，驱动板的左右两侧分别通过上关节轴承连接有一支驱动杆，驱动杆的下端通过下关节轴承连接在连杆上，在上摆臂下端铰接有下摆臂，下摆臂上固定连接有大腿箍，连杆的前端与下摆臂同轴铰接在下摆臂上，下摆臂与连杆之间设置有离合机构，离合机构锁定时，下摆臂与连杆之间成为一体，离合机构分开后，下摆臂与连杆之间互不干涉独立移动。

2.根据权利要求1所述的一种穿戴式髋关节助力行走装置，其特征在于：所述的离合机构为：在连杆上固定连接有离合块，离合块上开设有离合孔，在下摆臂上端开设有与离合孔相对应的轴孔，离合机构锁定时，离合孔与轴孔相对着，轴孔为前后方向或者在前后方向上的投影长度大于零，在离合孔中穿设有长轴，所述的长轴为内端较细的台阶轴，长轴内端部套设有套筒，套筒内具有弹簧限位部，弹簧A的一端顶在弹簧限位部上，一端顶在长轴上，弹簧A端部与长轴之间固定连接或者不连接，在套筒上开设有长孔，长轴靠近内端部具有径向的限位销，限位销位于长孔内，长轴上还套设有弹簧B，弹簧B的一端顶设在套筒上，另一端顶设在长轴上的台阶上，在长轴靠近外端开设有环形的滚珠槽A，在轴孔上部的下摆臂上还开设有左右方向的销孔，销孔中具有弹簧限位台阶，销轴外端具有凸缘，销轴上穿设有弹簧C，按动销轴弹簧C的一端可顶在凸缘上，另一端顶在限位台阶上，在销轴上开设有滚珠槽B，滚珠槽A、滚珠槽B的侧面均为斜面，斜面与槽底的夹角为钝角，销轴穿过下摆臂后外端设置有轴向限位装置，在下摆臂上还开设有上下方向的滚珠孔，滚珠孔与轴孔、销孔均部分相交，在滚珠孔中设置有滚珠，套筒进入离合孔内时，离合机构处于锁定状态，滚珠位于滚珠槽A及滚珠孔中；套筒脱离离合孔时，离合机构分开，滚珠位于滚珠槽B及滚珠孔中。

3.根据权利要求2所述的一种穿戴式髋关节助力行走装置，其特征在于：销轴穿过下摆臂后外端设置的轴向限位装置为：在销轴内端开设有卡簧槽，销轴穿过下摆臂后通过在卡簧槽中安装卡簧实现轴向定位。

4.根据权利要求2所述的一种穿戴式髋关节助力行走装置，其特征在于：所述的套筒上开设有两个间隔180度的长孔，长轴上相应的具有两个限位销。

5.根据权利要求1所述的一种穿戴式髋关节助力行走装置，其特征在于：所述的连杆为L形。

6.根据权利要求1所述的一种穿戴式髋关节助力行走装置，其特征在于：在上摆臂下端固定连接有铰接轴，连杆转动连接在铰接轴上，连杆外的铰接轴上套设有平面轴承A，平面轴承A外套设下摆臂，下摆臂外套设有平面轴承B，平面轴承B外的铰接轴上固定连接有防旋螺栓。

7.根据权利要求2所述的一种穿戴式髋关节助力行走装置，其特征在于：在套管附近的下摆臂上开设有轨道孔，在套管上连接有导杆，导杆位于轨道孔中。