[发明专利]轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请属于电数字数据处理技术领域，是关于一种轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质，所述轨迹计算方法中，获得定位系统的待处理数据，将所述待处理数据中的尾点信息作为约束条件，按照动态调整规则调整所述待处理数据中的起点信息，得到最优起点信息，根据所述最优起点信息以及所述尾点信息得到待计算轨迹。本申请可以通过待处理的数据内容进行运算得到待计算轨迹，提高了轨迹计算精度。

技术领域

本申请涉及互联网技术领域，尤其涉及轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

定位系统例如GPS具有性能好、精度高、应用广的特点。在某些场景下，例如桥下，涵洞，隧道，密集楼宇之间等定位信号不好的位置，初始位置和尾点位置之间的轨迹可能缺失。

相关技术中，可以利用惯性测量单元IMU（Inertial measurement unit）来实现IMU轨迹推算。其中，IMU轨迹推算中，可以采用某一点作为起点，将该起点的起点位置信息和初始速度信息作为初始参数结合IMU实时采集的航向角度的变化进行轨迹中各时间点位置计算并以此绘制轨迹。

但是，由于IMU利用定位系统所给出的定位信息的例如起始位置信息和起始速度信息可能不准确，随着时间的推移，IMU计算的轨迹会很快发散，精确度无法满足绘制室内地图、桥下地图等精度较高场景的需要。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质，该计算方法，可以提高IMU计算轨迹的精度，满足高精度场景的需求。

本申请第一方面提供一种轨迹计算方法，包括:

获得定位系统所采集的待计算轨迹的起点信息以及尾点信息；

将所述尾点信息作为约束条件，按照动态调整规则调整所述起点信息，得到最优起点信息；其中，所述最优起点信息使得IMU轨迹推算后的推算尾点信息与所述尾点信息相匹配；

根据所述最优起点信息以及所述尾点信息计算所述待计算轨迹。

优选的，所述尾点信息包括所述待计算轨迹的尾点以及所述尾点后N个点各自对应的尾点坐标。

优选的，所述将所述尾点信息作为约束条件，按照动态调整规则调整所述起点信息，得到最优起点信息包括：

依据所述动态调整规则调整所述起点信息中的起点坐标以及起点速度得到调整后起点坐标；

利用所述调整后起点坐标进行IMU轨迹推算，得到推算尾点信息；所述推算尾点信息包括推算尾点坐标；

将所述推算尾点坐标与所述尾点坐标误差最低时的调整后起点坐标作为最优起点信息中的最优起点坐标。

优选的，所述尾点信息包括所述待计算轨迹的尾点以及所述尾点后N个点各自对应的尾点速度。

优选的，所述将所述尾点信息作为约束条件，按照动态调整规则调整所述起点信息，得到最优起点信息包括：

依据所述动态调整规则调整所述起点信息中起点速度得到调整后起点速度；

利用所述调整后起点速度进行IMU轨迹推算，得到推算尾点信息；所述推算尾点信息包括推算尾点速度；

将所述推算尾点速度与所述尾点速度误差最低时的调整后起点速度作为最优起点信息中的最优起点速度。

优选的，所述尾点信息包括所述待计算轨迹的尾点以及所述尾点后N个点各自对应的尾点坐标和尾点速度。

优选的，所述将所述尾点信息作为约束条件，按照动态调整规则调整所述起点信息，得到最优起点信息包括：