[发明专利]轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹计算方法，其特征在于，包括：

获得定位系统所采集的待计算轨迹的起点信息以及尾点信息；

将所述待计算轨迹的尾点信息作为约束条件，按照动态调整规则调整所述待计算轨迹的起点信息，得到最优起点信息；其中，所述最优起点信息使得IMU轨迹推算后的推算尾点信息与所述待计算轨迹的尾点信息相匹配；所述动态调整规则包括：速度循环，根据设定阈值和所述待计算轨迹的起点信息中的起点速度，确定开始循环的速度和结束循环的速度，从所述开始循环的速度起，每次增加一个残差值，进行循环迭代；位置循环，根据所述待计算轨迹的起点信息中的起点位置，将其前一秒的位置信息作为开始循环的位置，后一秒的位置信息作为结束循环的位置，从所述开始循环的位置起，每次增加一个残差值，进行循环迭代；

根据所述最优起点信息以及所述待计算轨迹的尾点信息计算所述待计算轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待计算轨迹的尾点信息包括所述待计算轨迹的尾点对应的尾点坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述待计算轨迹的尾点信息作为约束条件，按照动态调整规则调整所述待计算轨迹的起点信息，得到最优起点信息包括：

在所述动态调整规则中，仅对位置进行循环迭代；

依据所述动态调整规则调整所述待计算轨迹的起点信息中的起点坐标得到调整后起点坐标；

利用所述调整后起点坐标进行IMU轨迹推算，得到推算尾点信息；所述推算尾点信息包括推算尾点坐标；

将所述推算尾点坐标与所述待计算轨迹的尾点信息中的尾点坐标误差最低时的调整后起点坐标作为最优起点信息中的最优起点坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待计算轨迹的尾点信息包括所述待计算轨迹的尾点对应的尾点速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述待计算轨迹的尾点信息作为约束条件，按照动态调整规则调整所述待计算轨迹的起点信息，得到最优起点信息包括：

在所述动态调整规则中，仅对速度进行循环迭代；

依据所述动态调整规则调整所述待计算轨迹的起点信息中的起点速度得到调整后起点速度；

利用所述调整后起点速度进行IMU轨迹推算，得到推算尾点信息；所述推算尾点信息包括推算尾点速度；

将所述推算尾点速度与所述待计算轨迹的尾点信息中的尾点速度误差最低时的调整后起点速度作为最优起点信息中的最优起点速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待计算轨迹的尾点信息包括所述待计算轨迹的尾点对应的尾点坐标和尾点速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述待计算轨迹的尾点信息作为约束条件，按照动态调整规则调整所述待计算轨迹的起点信息，得到最优起点信息包括：

依据所述动态调整规则调整所述待计算轨迹的起点信息中的起点坐标以及起点速度得到调整后起点坐标以及调整后起点速度；

利用所述调整后起点坐标以及所述调整后起点速度进行IMU轨迹推算，得到推算尾点信息；所述推算尾点信息包括推算尾点坐标以及推算尾点速度；

将所述推算尾点坐标与所述待计算轨迹的尾点信息中的尾点坐标误差最低且所述推算尾点速度与所述待计算轨迹的尾点信息中的尾点速度误差最低时的调整后起点坐标和调整后起点速度作为最优起点信息。