[发明专利]基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法和系统

说明书

本发明涉及一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法，包括以下步骤：(A)、通过无人机对室内环境和设施进行在线地图构建；(B)、对业主位置和钥匙位置在步骤构建的在线地图中进行标定，并生成业主位置和钥匙位置在在线地图中的坐标；(C)、无人机飞行至钥匙所处位置并对钥匙进行抓取；(D)、无人机飞行至在线地图中的窗户位置，无人机与窗户进行身份配对后，窗户开启，无人机飞出开启的窗户后，该窗户关闭；(E)、无人机携带钥匙飞行至业主所处位置。本发明的目的在于解决或至少减轻智能门锁出现故障而业主没带钥匙无法进入屋内的问题，提供一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法和系统。

技术领域

本发明涉及智能家居设备技术领域，尤其涉及一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法和系统。

背景技术

智能门锁是指区别于传统机械锁的基础上改进的，在用户安全性、识别、管理性方面更加智能化简便化的锁具。智能门锁是门禁系统中锁门的执行部件。智能门锁区别于传统机械锁,是具有安全性,便利性,先进技术的复合型锁具。

随着生活水平的提高，智能门锁的方便、安全、便捷特性使其在智能家居生活中越来越普及。智能门锁通过智能电路来判断开锁人的生物信息来控制门锁的开合，其电路结构较为复杂，目前智能门锁的可靠性低于传统的机械锁，因此大多数的智能门锁还保留有机械开锁结构。但是智能门锁在正常状态下无须钥匙即可开锁，业主一般不会随身携带钥匙。当出现故障时，业主无法进入屋内。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，解决或至少减轻智能门锁出现故障而业主没带钥匙无法进入屋内的问题，提供一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法和系统。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法，包括以下步骤：

(A)、通过无人机对室内环境和设施进行在线地图构建；

(B)、对业主位置和钥匙位置在步骤构建的在线地图中进行标定，并生成业主位置和钥匙位置在在线地图中的坐标；

(C)、无人机飞行至钥匙所处位置并对钥匙进行抓取；

(D)、无人机飞行至在线地图中的窗户位置，无人机与窗户进行身份配对后，窗户开启，无人机飞出开启的窗户后，该窗户关闭；

(E)、无人机携带钥匙飞行至业主所处位置。

为了进一步实现本发明，可优先选用以下技术方案：

优选的，所述步骤(A)中通过无人机在位移过程中即时定位进行在线地图构建。

优选的，所述在线地图构建的方法为将全局建图和局部建图进行融合构建，所述全局建图是无人机位移过程中其上的摄像头得到的所有区域的图像数据经过图像配准、点云拼接生成的点云地图，所述局部建图是无人机位于特定区域时其上的激光雷达生成的局部区域的激光数据进行滤波处理后生成的栅格地图，全局建图和局部建图的融合方式为松耦合方式。

优选的，所述全局建图构建过程中所用的摄像头为左右对称设置的两个，两个摄像头的对同一点的图像数据经过预处理后，进行矫正、立体校正、立体匹配后输出该点的视差图信息，基于视差图信息得到图像中该点对应的实际场景的三维信息，再结合获取该三维信息时无人机的姿态信息得到该点的实际坐标，将若干个点的实际坐标拼接后得到点云地图。

一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取系统，包括：

无人机，用于构建在线地图和抓取、运送钥匙；

移动终端，用于控制整个系统和定位业主位置；本实施例中，移动终端为带有蓝牙功能的手机；

家居物联网系统，用于控制窗户的开合。