[发明专利]基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法和系统

权利要求书

1.一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

(A)、通过无人机(1)对室内环境和设施进行在线地图构建；

(B)、对业主位置和钥匙位置在步骤(A)构建的在线地图中进行标定，并生成业主位置和钥匙位置在在线地图中的坐标；

(C)、无人机(1)飞行至钥匙所处位置并对钥匙进行抓取；

(D)、无人机(1)飞行至在线地图中的窗户位置，无人机(1)与窗户进行身份配对后，窗户开启，无人机(1)飞出开启的窗户后，该窗户关闭；

(E)、无人机(1)携带钥匙飞行至业主所处位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法，其特征在于，所述步骤(A)中通过无人机(1)在位移过程中即时定位进行在线地图构建。

3.根据权利要求2所述的一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法，其特征在于，所述在线地图构建的方法为将全局建图和局部建图进行融合构建，所述全局建图是无人机(1)位移过程中其上的摄像头(4)得到的所有区域的图像数据经过图像配准、点云拼接生成的点云地图，所述局部建图是无人机(1)位于特定区域时其上的激光雷达(5)生成的局部区域的激光数据进行滤波处理后生成的栅格地图，全局建图和局部建图的融合方式为松耦合方式。

4.根据权利要求3所述的一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法，其特征在于，所述全局建图构建过程中所用的摄像头(4)为左右对称设置的两个，两个摄像头(4)的对同一点的图像数据经过预处理后，进行矫正、立体校正、立体匹配后输出该点的视差图信息，基于视差图信息得到图像中该点对应的实际场景的三维信息，再结合获取该三维信息时无人机(1)的姿态信息得到该点的实际坐标，将若干个点的实际坐标拼接后得到点云地图。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法，其特征在于，还包括基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取系统，该系统包括：

无人机(1)，用于构建在线地图和抓取、运送钥匙；

移动终端，用于控制整个系统和定位业主位置；

家居物联网系统，用于控制窗户的开合。

6.根据权利要求5所述的一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法，其特征在于，所述移动终端和钥匙均设置有信号发送装置，所述窗户设置有开合驱动机构，所述移动终端和无人机(1)均连接至家居物联网系统。

7.根据权利要求6所述的一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法，其特征在于，所述无人机(1)设置有机械臂(2)，所述机械臂(2)一端与无人机(1)底部连接、另一端设置有机械手(3)，机械臂(2)包括纵向转动段(201)和横向转动段(202)，所述纵向转动段(201)的数量不少于两个，相邻的纵向转动段(201)之间纵向转动连接，位于上端的纵向转动段(201)与无人机(1)纵向转动连接，所述横向转动段(202)上端与位于下端的纵向转动段(201)下端水平转动连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法，其特征在于，所述无人机(1)中部设置有探测组件，所述探测组件包括两个摄像头(4)和一个激光雷达(5)，两个所述摄像头(4)对称设置于激光雷达(5)的两侧；所述探测组件的数量为两组，两组探测组件分别位于无人机(1)的前后两端。

9.根据权利要求8所述的一种基于地图构建和精确寻址的智能门锁钥匙获取方法，其特征在于，所述无人机(1)为设置有防护圈(7)的旋翼(6)式无人机(1)，无人机(1)的旋翼(6)端部设置有永磁材质制成永磁段，所述防护圈(7)与无人机(1)固定连接且同轴套合于旋翼(6)外侧，防护圈(7)设置有电补偿组件，所述电补偿组件包括切割发电机构和变化发电机构，所述切割发电机构和变化发电机构均连接至无人机(1)的蓄电池；

所述切割发电机构包括若干个纵向缠绕于防护圈(7)的第一线圈(8)，所述第一线圈(8)与旋翼(6)转轴之间的距离值至小于旋翼(6)端部永磁段与旋翼(6)转轴之间的距离值，第一线圈(8)连接至蓄电池；

所述变化发电机构包括若干个圆周阵列设置的导磁体(9)，所述导磁体(9)的一个端面径向朝向旋翼(6)转轴且与旋翼(6)端部的永磁段之间留有微小间隙，相邻的导磁体(9)之间通过导磁线(10)连接，所述导磁体(9)的侧壁缠绕有第二线圈(11)，所述第二线圈(11)连接至蓄电池，导磁体(9)、导磁线(10)和第二线圈(11)均镶嵌于防护圈(7)内。