[发明专利]一种可以跟踪抓取动态目标的机器人

说明书

本发明提供一种可以跟踪抓取动态目标的机器人，包括基座，第一关节臂，第二关节臂，连接件，第三关节臂，第四关节臂，腕部关节臂，支架，夹具，视觉传感器，可活动夹取架结构，辅助支撑杆架结构，可支撑移动座结构，PLC和驱动开关，所述的基座上端轴接有第一关节臂；所述的第二关节臂一端轴接有第一关节臂，另一端轴接有连接件；所述的第三关节臂一端与连接件轴接，另一端与第四关节臂轴接；所述的腕部关节臂一端与第四关节臂轴接，另一端与支架螺栓连接。本发明的有益效果为：通过可活动夹取架结构的设置，进而增加了夹具夹取的范围，同时也能够调节到不同的角度，从而更加紧固的夹取不同形状的物品。

技术领域

本发明属于机械制造设计技术领域，尤其涉及一种可以跟踪抓取动态目标的机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，随着制造工业的迅猛发展，无论是外国还是在我国，工业机器人已经成为提高生产效率，保证生产质量的重要技术手段，虽然工业机器人在世界范围内还属于刚刚起步不久的领域。

但是，现有的机器人还存在着夹取时不便于进行调节从而增加固定的效果、不便于辅助支撑并进行加固和不便于辅助支撑并进行移动使用的问题。

因此，发明一种可以跟踪抓取动态目标的机器人显得非常必要。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种可以跟踪抓取动态目标的机器人，以解决现有的机器人夹取时不便于进行调节从而增加固定的效果、不便于辅助支撑并进行加固和不便于辅助支撑并进行移动使用的问题。一种可以跟踪抓取动态目标的机器人，包括基座，第一关节臂，第二关节臂，连接件，第三关节臂，第四关节臂，腕部关节臂，支架，夹具，视觉传感器，可活动夹取架结构，辅助支撑杆架结构，可支撑移动座结构，PLC和驱动开关，所述的基座上端轴接有第一关节臂；所述的第二关节臂一端轴接有第一关节臂，另一端轴接有连接件；所述的第三关节臂一端与连接件轴接，另一端与第四关节臂轴接；所述的腕部关节臂一端与第四关节臂轴接，另一端与支架螺栓连接；所述的夹具螺栓安装在支架内部的上侧；所述的视觉传感器螺栓安装在支架内部的下侧；所述的可活动夹取架结构安装在夹具的左侧；所述的辅助支撑杆架结构安装在支架的左下部；所述的可支撑移动座结构安装在基座的下部；所述的PLC螺栓安装在可支撑移动座结构的前部左上侧，且PLC的前表面电性连接有驱动开关；所述的可活动夹取架结构包括固定板，活动边，活动夹板，连接轴，组装板和可活动支撑架结构，所述的固定板上下两端的左右两侧分别焊接有活动边；所述的活动夹板左右两端的内侧分别焊接有连接轴；所述的连接轴通过轴承安装在活动边的内侧；所述的可活动支撑架结构分别安装在固定板前表面的上下两部。

优选的，所述的可活动支撑架结构包括支撑板，第一活动座，第一连接块，工作电缸，第二连接块和第二活动座，所述的支撑板上端焊接有第一活动座；所述的第一连接块螺栓安装在工作电缸的下端，且第一连接块与第一活动座轴接；所述的工作电缸输出轴螺栓安装有第二连接块，且第二连接块与第二活动座轴接；所述的第二活动座螺栓安装在活动夹板前表面外侧的中间部位。

优选的，所述的辅助支撑杆架结构包括紧固板，减速器，旋转电机，支杆，第一防护块和第二防护块，所述的紧固板分别焊接在支架左端下部的前后两侧；所述的减速器螺栓安装在紧固板的前端；所述的旋转电机螺栓安装在减速器的前端；所述的支杆外壁的左侧分别胶接有第一防护块和第二防护块。

优选的，所述的可支撑移动座结构包括支撑箱，底盘，移动轮，支撑电缸，安装盒，减压块和加固块，所述的支撑箱下端焊接有底盘，且底盘下表面的四周螺栓安装有移动轮；所述的支撑电缸分别螺栓安装在底盘上表面的四周，且支撑电缸的输出轴螺栓安装有安装盒；所述的减压块螺栓安装在安装盒的内部，且减压块内部的左右两侧镶嵌有加固块。

优选的，所述的固定板通过组装板分别固定在夹具左侧的前后两部，所述的组装板分别与固定板和夹具螺栓连接。