[发明专利]一种可以跟踪抓取动态目标的机器人

权利要求书

1.一种可以跟踪抓取动态目标的机器人，其特征在于，该可以跟踪抓取动态目标的机器人，包括基座（1），第一关节臂（2），第二关节臂（3），连接件（4），第三关节臂（5），第四关节臂（6），腕部关节臂（7），支架（8），夹具（9），视觉传感器（10），可活动夹取架结构（11），辅助支撑杆架结构（12），可支撑移动座结构（13），PLC（14）和驱动开关（15），所述的基座（1）上端轴接有第一关节臂（2）；所述的第二关节臂（3）一端轴接有第一关节臂（2），另一端轴接有连接件（4）；所述的第三关节臂（5）一端与连接件（4）轴接，另一端与第四关节臂（6）轴接；所述的腕部关节臂（7）一端与第四关节臂（6）轴接，另一端与支架（8）螺栓连接；所述的夹具（9）螺栓安装在支架（8）内部的上侧；所述的视觉传感器（10）螺栓安装在支架（8）内部的下侧；所述的可活动夹取架结构（11）安装在夹具（9）的左侧；所述的辅助支撑杆架结构（12）安装在支架（8）的左下部；所述的可支撑移动座结构（13）安装在基座（1）的下部；所述的PLC（14）螺栓安装在可支撑移动座结构（13）的前部左上侧，且PLC（14）的前表面电性连接有驱动开关（15）；所述的可活动夹取架结构（11）包括固定板（111），活动边（112），活动夹板（113），连接轴（114），组装板（115）和可活动支撑架结构（116），所述的固定板（111）上下两端的左右两侧分别焊接有活动边（112）；所述的活动夹板（113）左右两端的内侧分别焊接有连接轴（114）；所述的连接轴（114）通过轴承安装在活动边（112）的内侧；所述的可活动支撑架结构（116）分别安装在固定板（111）前表面的上下两部；所述的可活动支撑架结构（116）包括支撑板（1161），第一活动座（1162），第一连接块（1163），工作电缸（1164），第二连接块（1165）和第二活动座（1166），所述的支撑板（1161）上端焊接有第一活动座（1162）；所述的第一连接块（1163）螺栓安装在工作电缸（1164）的下端，且第一连接块（1163）与第一活动座（1162）轴接；所述的工作电缸（1164）输出轴螺栓安装有第二连接块（1165），且第二连接块（1165）与第二活动座（1166）轴接；所述的第二活动座（1166）螺栓安装在活动夹板（113）前表面外侧的中间部位。

2.如权利要求1所述的可以跟踪抓取动态目标的机器人，其特征在于，所述的辅助支撑杆架结构（12）包括紧固板（121），减速器（122），旋转电机（123），支杆（124），第一防护块（125）和第二防护块（126），所述的紧固板（121）分别焊接在支架（8）左端下部的前后两侧；所述的减速器（122）螺栓安装在紧固板（121）的前端；所述的旋转电机（123）螺栓安装在减速器（122）的前端；所述的支杆（124）外壁的左侧分别胶接有第一防护块（125）和第二防护块（126）。

3.如权利要求1所述的可以跟踪抓取动态目标的机器人，其特征在于，所述的可支撑移动座结构（13）包括支撑箱（131），底盘（132），移动轮（133），支撑电缸（134），安装盒（135），减压块（136）和加固块（137），所述的支撑箱（131）下端焊接有底盘（132），且底盘（132）下表面的四周螺栓安装有移动轮（133）；所述的支撑电缸（134）分别螺栓安装在底盘（132）上表面的四周，且支撑电缸（134）的输出轴螺栓安装有安装盒（135）；所述的减压块（136）螺栓安装在安装盒（135）的内部，且减压块（136）内部的左右两侧镶嵌有加固块（137）。

4.如权利要求1所述的可以跟踪抓取动态目标的机器人，其特征在于，所述的活动边（112）设置有多个，且活动边（112）通过连接轴（114）与活动夹板（113）连接。

5.如权利要求1所述的可以跟踪抓取动态目标的机器人，其特征在于，所述的活动夹板（113）分别设置在夹具（9）上下两部的前后两侧，所述的活动夹板（113）设置为L型。

6.如权利要求1所述的可以跟踪抓取动态目标的机器人，其特征在于，所述的工作电缸（1164）一端通过支撑板（1161）与固定板（111）连接，另一端通过第二活动座（1166）与活动夹板（113）连接。