[发明专利]一种机器人用减速器的振动和疲劳寿命检测装置

说明书

本发明公开一种机器人用减速器的振动和疲劳寿命检测装置，其中，包括实验台和设在实验台上的支架，刚柔转换机构，为被测减速器提供动力的动力传送机构，为被测减速器提供负载的加载机构以及检测被测减速器参数的检测机构，所述支架上设有用于被测减速器的支撑孔，所述刚柔转换机构嵌设在支撑孔内并套设在被测减速器上，该刚柔转换机构包括套设在被测减速器的内环体，环设在内环体的若干弹性组件以及可装拆套设在内环体的刚性圈，所述弹性组件和刚性圈的外侧均与支撑孔内壁相抵，所述刚柔转换机构在柔性状态和刚性状态之间切换。本案一套装置可进行两项性能检测，起到降低置办和维护成本，并大大减小占用空间，达到提升装置使用效益的目的。

技术领域

本发明涉及机械检测技术领域，具体涉及的是一种机器人用减速器的振动和疲劳寿命检测装置。

背景技术

减速器作为工业机器人用的核心零部件，其传动精度和可靠性直接决定了工业机器人的寿命和使用精度。减速器均属于精密传动设备，在批量生产中存在着加工及装配误差，且在实际使用过程中，减速器的振动直接影响着传动轴、发动机或电机等动力设备的安全运行，甚至可能产生严重后果。对减速器进行振动检测与故障分析是反馈减速器制造及装配误差，提高减速器重复定位精度和传动平稳性，延长机器人的使用寿命的关键技术手段之一。因此有必要对ＲＶ减速器的振动和疲劳寿命进行研究，以解决机器人的抖颤问题，延长使用寿命。

现有减速器的振动测量主要在卧式减速器综合实验台进行，将减速器固定安装在实验台的固定支架上，属于刚性连接，且大部分减速器振动测量主要采用面接触，并当减速器输入端转速过高时，输入端驱动电机易发生自身振动以及整个实验台的振动，这些非线性误差因素容易直接传给减速器上的振动传感器，对减速器的振动信号监测干扰较强，需要经过多重信号处理或故障诊断算法才能检测出减速器的振动情况，该信号处理或算法操作对于大部分企业来说难以实现，需要专门的技术人员才能操作。因此，为尽量排除或减弱外界振动对减速器振动测量的干扰，市场对测试装置进行改良，如中国发明专利CN201910244497.4公开一种谐波减速器振动测试装置，包括谐波减速器、谐波减速器输出法兰、夹持型转接块、弹性联轴器、伺服电机、连接套筒、弹性绳和振动传感器，其中，所述谐波减速器输出法兰安装在所述谐波减速器的输出端，所述夹持型转接块的一端与所述谐波减速器的输入轴连接，所述夹持型转接块的另一端与所述弹性联轴器的一端连接，所述连接套筒安装在所述谐波减速器的非转运部位上，所述弹性联轴器的另一端与所述伺服电机的输出轴连接，所述弹性联轴器和所述伺服电机的装配体固定在所述连接套筒上，所述弹性绳设置在连接所述连接套筒上，所述振动传感器设置在所述谐波减速器上，所述弹性绳用于悬挂振动测试装置；所述振动传感器用于测试所述谐波减速器的振动量。检测过程中利用弹性绳将整个测试装置悬挂起来，不存在连接装置，不会引入接触面的非线性因素，基板消除了费线性因素对振动信号产生的干扰，使测量结果更可靠。为此，寻求一种简单可靠的、最大程度减少外界对减速器振动测量影响的装置具有重要的现实工程价值。