[发明专利]一种目标定位方法、装置、系统、设备及存储介质

说明书

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种目标定位方法、装置、系统、设备及存储介质，包括：通过仿生复眼上获取第一图像集合；根据所述第一图像集合确定定位子眼集合；在所述定位子眼集合确定出至少一对双目定位子眼；获取所述双目定位子眼中每个定位子眼的子眼内参数和子眼间外参数；根据所述子眼内参数和所述子眼间外参数确定所述目标对象在定位子眼的相机坐标系中的位置坐标数据；根据所述相对位置坐标数据确定所述目标对象在所述目标子眼的相机坐标系中的定位结果。基于多相机式仿生曲面复眼获取目标的定位图像，结合复眼多通道成像的结构特性和双目视觉定位方法，避免边缘像素畸变对定位造成的偏差，实现了高精度的大视场定位。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种目标定位方法、装置、系统、设备及存储介质。

背景技术

仿生学一直是科学家们灵感的重要源泉，多年来，人们通过研究动物的形体与器官，得到启迪进而发明出来的科技成果不计其数。从蜻蜓的长尾得到直升机，从蝙蝠的回声定位得到雷达，从萤火虫的发光方式得到日光灯，不一而足。自然界中，除了哺乳动物的单目视觉系统之外，在昆虫类动物身上，还存在这一种复眼视觉系统。相比于单目视觉系统，复眼具有大视场、高灵敏度、小巧等特点，因而对其进行仿生研究将在大视场成像，快速定位，精密测速等领域具有广阔的应用前景。

目前国内外研究的人工复眼主要分两个类别：平面复眼和曲面复眼。平面复眼由于利用微光学制造技术加工微透镜平面阵列可以达到较高的精度，而且制造成本较低，因此前期研究主要以平面型复眼居多。平面型仿生复眼系统采用平板微透镜阵列，在微透镜与探测平板间创造性地引入了中间光隔离层以实现各光通道分离。与平面型基底仿生复眼相比，曲面复眼因更贴合昆虫复眼结构，且具有更宽的视场。然而，受限于曲面CMOS工艺，结构式仿生曲面复眼研究难以深入开展。现阶段研发的曲面人工复眼多为像面变换式仿生曲面复眼但是像面变换式仿生曲面复眼设计原理较为复杂，且微透镜阵列边缘畸变较为严重，难以获得高分辨率的图像，不能实现对目标的准确定位。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有的仿生复眼无法实现在大视场下对目标精确地定位的问题。

为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例公开了一种基于仿生复眼的目标定位方法，所述方法包括：

通过仿生复眼上的至少两个子眼获取包含目标对象的第一图像集合；

根据所述第一图像集合确定定位子眼集合；

在所述定位子眼集合确定出至少一对双目定位子眼；

获取所述至少一对双目定位子眼中每个定位子眼的子眼内参数以及所述双目定位子眼的子眼间外参数；

根据所述子眼内参数和所述子眼间外参数确定所述目标对象在至少一个定位子眼的相机坐标系中的位置坐标数据；

根据所述相对位置坐标数据确定所述目标对象在所述目标子眼的相机坐标系中的定位结果。

进一步的，所述根据所述第一图像集合确定定位子眼集合，包括：

获取所述第一图像集合中每个图像的像素中心点坐标和所述目标对象的像素坐标；

计算每个所述第一图像中所述像素坐标到所述像素中心点坐标的欧式距离；

确定所述欧式距离数值小于预设阈值的所述图像为第二图像集合；

将与所述第二图像集合对应的所述子眼确定为定位子眼集合。

进一步的，所述根据所述子眼内参数和所述子眼间外参数确定所述目标对象在至少一个定位子眼的相机坐标系中的位置坐标数据，包括：

根据所述子眼内参数和所述子眼间外参数确定第一计算公式；