[发明专利]一种目标定位方法、装置、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于仿生复眼的目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通过仿生复眼上的至少两个子眼获取包含目标对象的第一图像集合；

根据所述第一图像集合确定定位子眼集合；

在所述定位子眼集合确定出至少一对双目定位子眼；

获取所述至少一对双目定位子眼中每个定位子眼的子眼内参数以及所述双目定位子眼的子眼间外参数；

根据所述子眼内参数和所述子眼间外参数确定所述目标对象在至少一个定位子眼的相机坐标系中的位置坐标数据；

根据所述相对位置坐标数据确定所述目标对象在所述目标子眼的相机坐标系中的定位结果。

2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述第一图像集合确定定位子眼集合，包括：

获取所述第一图像集合中每个图像的像素中心点坐标和所述目标对象的像素坐标；

计算每个所述第一图像中所述像素坐标到所述像素中心点坐标的欧式距离；

确定所述欧式距离数值小于预设阈值的所述图像为第二图像集合；

将与所述第二图像集合对应的所述子眼确定为定位子眼集合。

3.根据权利要求2所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述子眼内参数和所述子眼间外参数确定所述目标对象在至少一个定位子眼的相机坐标系中的位置坐标数据，包括：

根据所述子眼内参数和所述子眼间外参数确定第一计算公式；

根据所述第一计算公式确定所述目标对象在所述至少一个定位子眼的相机坐标系中的位置坐标数据。

4.根据权利要求3所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述相对位置坐标数据确定所述目标对象在所述目标子眼的相机坐标系中的定位结果，包括：

若所述至少一个定位子眼与所述目标子眼之间具有所述子眼间外参数，根据所述子眼间外参数确定所述位置坐标数据转换到所述目标子眼的相机坐标系中的定位结果；和/或，

若所述定位子眼与所述中心子眼的位之间不具有所述子眼间外参数，根据所述子眼间外参数确定相机坐标系的变换路径，根据所述变换路径确定所述位置坐标数据转换到所述中心子眼的相机坐标系中的定位结果。

5.根据权利要求4所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述子眼间外参数确定所述位置坐标数据转换到所述目标子眼的相机坐标系中的定位结果，包括：

所述子眼间外参数包括平移参数和旋转参数，根据所述平移参数和所述旋转参数确定第二计算公式；

根据所述第二计算公式确定所述位置坐标数据转换到所述目标子眼的相机坐标系中的定位结果。

6.根据权利要求4所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述子眼间外参数确定相机坐标系的变换路径，包括：

根据所述子眼间外参数确定所述至少一个定位子眼与所述目标子眼之间的变换子眼，所述变换子眼至少为一个；

根据所述至少一个定位子眼和所述变换子眼之间的所述子眼间外参数，以及所述变换子眼与所述目标子眼之间的所述子眼间外参数将所述至少一个定位子眼的相机坐标系变换为所述目标子眼的相机坐标系。

7.根据权利要求6所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述变换路径确定所述位置坐标数据转换到所述中心子眼的相机坐标系中的定位结果，包括：

根据所述至少一个定位子眼和所述变换子眼之间的所述子眼间外参数，以及所述变换子眼与所述目标子眼之间的所述子眼间外参数确定第三计算公式；

根据所述第三计算公式确定所述位置坐标数据转换到所述中心子眼的相机坐标系中的定位结果。