[发明专利]一种斜臂机械手

说明书

本发明公开了一种斜臂机械手，包括底座、支撑座、滑台、升降台、旋转架、气缸和电动夹爪，所述底座的上端转动连有支撑座，所述支撑座包括立柱和横梁，所述立柱与底座连接，所述横梁水平设于立柱的上端，所述横梁的上端连有滑台，所述滑台的一端设有旋转电机，所述滑台的另一端设有旋转架，所述旋转电机与旋转架连接，所述旋转架内竖向设有升降台，所述升降台的下端设有电动夹爪，旋转架内设有与升降台连接的气缸，所述气缸水平设置。实现了电动夹爪360度的角度调节，提高了夹持范围与使用场所，采用机械传动形式，调节更加稳定、可靠，保证了夹持精度，使用更加安全，解决了现有斜臂机械手夹持范围有限、行进不稳定的问题。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种斜臂机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门,在LED灯的制造领域，需要利用到机械手充当人类的手臂进行一些抓取、放置以及移位的工作。

在LED灯的制造领域,随着科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

目前的斜臂机械手主要是进行旋转、以及高度方向上的动作，而且其高度方向的移动主要采用的为气缸驱动的形式，行进不稳定，且行程非常受限。

发明内容

本发明就是针对现有技术存在的上述不足，提供一种斜臂机械手，实现了电动夹爪360度的角度调节，提高了夹持范围与使用场所，采用机械传动形式，调节更加稳定、可靠，保证了夹持精度，使用更加安全，解决了现有斜臂机械手夹持范围有限、行进不稳定的问题，保证了夹持物件工作时的精准，提高了工作效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种斜臂机械手，包括底座、支撑座、滑台、升降台、旋转架、气缸和电动夹爪，所述底座的上端转动连有支撑座，所述支撑座包括立柱和横梁，所述立柱与底座连接，所述横梁水平设于立柱的上端，所述横梁的上端连有滑台，所述滑台的一端设有旋转电机，所述滑台的另一端设有旋转架，所述旋转电机与旋转架连接，所述旋转架内竖向设有升降台，所述升降台的下端设有电动夹爪，旋转架内设有与升降台连接的气缸，所述气缸水平设置。

优选的，所述底座内设有底部电机，所述底座的上端设有转动柱，所述转动柱的上端与立柱连接，所述转动柱的下端设有转盘，所述转盘通过轴承与底部电机的输出轴连接，底座与转盘的外部设有连接环，所述连接环的上端设有位于转盘上端的防脱环。

优选的，所述底座的下端设有连接盘，所述连接盘上设有固定孔。

优选的，所述横梁的上端设有滑动腔，所述滑动腔内平行设有导向柱和丝杠，所述滑台的下端与导向柱、丝杠配合，横梁的一端设有与丝杠连接的移动电机。

优选的，所述横梁的一侧设有滑杆，所述滑杆的两端通过连接板与横梁连接，所述旋转电机的下端设有与滑台连接的电机座，所述电机座与滑杆滑动配合。

优选的，所述旋转架包括旋转框，所述旋转框的一端设有与旋转电机连接的转轴，旋转框内设有导向柱，所述升降台的一侧设有防脱板，所述防脱板上设有滑块，所述滑块上设有与导向柱配合的滑孔，所述旋转框的另一侧连有连接杆，所述连接杆的端部设有固定杆，所述固定杆的下端设有托板，所述气缸固定在拖板的上端，旋转框的上端设有检测升降台的第二接近开关。