[发明专利]一种海上船舶轨迹曲线动态拟合方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供了一种海上船舶轨迹曲线动态拟合方法、装置及存储介质，该方法包括：获得船舶轨迹位置点合集；确定相邻两个位置点的判断值，判断值为相邻两个位置点的预估行驶距离和直线距离差值的绝对值；若判断值大于等于第一预设距离值，删除时间较晚的位置点；若判断值大于等于第二预设距离值且小于第一预设距离值，则在相邻两个位置点之间补充位置点；确定相邻三个位置点的密集度，若密集度大于预设密度阈值，则删除中间位置点；根据处理后的位置点合集，拟合出轨迹曲线。该方法拟合出的轨迹曲线与真实轨迹差距较小，方便对船舶真实运行轨迹的监控。

技术领域

本申请涉及一般的图像处理或产生技术领域，尤其涉及一种海上航行轨迹的拟合方法、装置及存储介质。

背景技术

船舶在水面航行时，需要对船舶的轨迹进行监控，以方便对船舶的航线进行规划，偏航报警等，保证船舶的航行安全。

目前，对船舶轨迹的描绘主要采取拟合位置点的方式。首先获取运动船舶的上报的多个卫星位置，然后根据船舶的多个位置点绘制船舶的航行轨迹。

但是，船舶上报的卫星位置数据受到通信条件、海上自然环境等的影响，会出现上报数据不稳定的情况。比如，通信不稳定导致数据点丢失，位置点漂移导致与实际位置不符，局部小范围大量位置点重合等。数据点丢失会导致轨迹曲线出现大量很长的直线，漂移点会导致的曲线不平滑，局部小范围大量位置点重合会导致局部曲线重合推挤。上述问题使目前绘制的航行轨迹与真实航行轨迹具有较大的差距，对于监控船舶的真实运行轨迹较大困难。

发明内容

本申请实施例提供了一种海上船舶轨迹曲线动态拟合方法、装置及存储介质，以解决船舶航行轨迹绘制不平滑，数据点缺失，局部曲线重合的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种海上船舶轨迹曲线动态拟合方法，该方法包括：

获得船舶轨迹位置点合集；

确定相邻两个位置点的判断值，所述判断值为相邻两个位置点的预估行驶距离和直线距离差值的绝对值；若所述判断值大于等于第一预设距离值，删除时间较晚的位置点；若所述判断值大于等于第二预设距离值且小于第一预设距离值，则在相邻两个位置点之间补充位置点；

确定相邻三个位置点的密集度，若所述密集度大于预设密度阈值，则删除中间位置点；

根据处理后的位置点合集，拟合出轨迹曲线。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，确定相邻两个位置点的判断值，具体包括：

根据每个位置点的经度和纬度，确定每个位置点的横坐标值和纵坐标值；

根据相邻两个位置点的横坐标值和纵坐标值，确定相邻两个位置点的直线距离；

获取每个位置点的时刻值和速度值，确定相邻两个位置点的预估行驶距离；

根据相邻两个位置点的直线距离和预估行驶距离，确定所述判断值。

结合第一方面，在第一方面的另一种可能的实现方式中，在相邻两个位置点之间补充位置点，具体包括：

根据相邻两个位置点的直线距离与第二预设距离的比值，确定补充位置点的个数；

补充位置点均布于相邻两个位置点之间。

结合第一方面，在第一方面的又一种可能的实现方式中，确定相邻三个位置点的密集度，具体包括：

确定第一位置点与第二位置点的前方直线距离，以及第二位置点与第三位置点的后方直线距离；

根据前方直线距离和后方直线距离的和，确定所述密集度。

结合第一方面，在第一方面的又一种可能的实现方式中，拟合出轨迹曲线，具体包括：